在完成项目“基于jetson Nano 的智能家居小车”时遇到的问题

第一部分：底层运动控制

1、电机调参时的问题：四个电机本身的参数不同，所以在调麦克纳姆轮的运行速度时，四个轮子步调不一致

2、线速度与角速度的不适配，小车会飞出去。

第二部分：上层视觉识别

1、检测人脸

这部分是直接在网上复制的代码，没什么问题，看懂代码就好

2、检测人脸后驱动蜂

在检测函数中写蜂鸣器的代码，会让程序卡顿，因为有个sleep(1),成员提出用ros话题，但可能由于话题的回调，蜂鸣器会一直响，所以还是把它写在了检测函数里，考虑到程序运行到sleep(1)，会先延时一秒造成程序卡顿，所以还是sleep(0.2),时间过短蜂鸣器来不及发出警报声，时间过长程序卡顿。但后来在队里的大佬下，写成ros节点也没啥问题，所以是我的代码哪里出了问题，虽然我也不知道为什么。

3、通过邮件发送人脸图片

这里的代码也是从网上复制的，出现的问题就是图片通过附件发过来，是.bin的格式，必须下载再更改文件名才能看，后来经过大佬的更改，发过来就是.jpg的格式，可以预览。

4、pwm控制舵机

这部分我就是纯小白了，全靠大佬。

最后，在这个过程里很奇怪的事是，我们在显示屏上用sudo运行有GPIO和rospy的代码，会报错说找不到rospy，而sudo下是有ros环境的，通过我们一系列的尝试，最后发现用自己的电脑ssh进去运行是可以的，其他像加GPIO组等等方法都失败。