ros 工作空间用VScode进行python 编程

1、创建 ROS 工作空间

  1、mkdir -p 工作空间名/src(必须得有 src)
  2、cd 工作空间
  3、catkin_make

若文件无权限，则 sudo chmod -R 777 工作空间名

2 启动 vscode

1、 cd 工作空间

2、code .

3、配置环境

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build ，点那个设置图标

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

 

3、创建 ROS 功能包

1、选定 src 右击 ---> create catkin package

2、设置包名

3、添加依赖

roscpp rospy std_msgs 

4、 在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限  chmod -R 777 python 文件名

4、配置 CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
 

5、在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash 

6、运行