FOC无刷电机控制：关于极对数与电机物理原理的一些疑惑和推测

本文仅代表个人在学习过程中对一些知识的疑惑与猜测，如发现错误，敬请不吝赐教。

在学习FOC控制的过程中，有一个常被忽视、即使在知识浩如烟海的互联网上也难觅只言片语的知识点。当我们费尽千辛万苦，终于理解了一堆数学变换与电路控制知识后，正以为即将拨云见日之时，有的人也许会突然注意到它，然后便与前些日子的我一般，开始盯着抽象的示意图怀疑人生。

虽然从控制算法的角度来看，它实在是简单的出奇，但是只要我们细想，便会发现这件事情并没有许多教程中阐述的那么简单，这个隐藏问题就是电机的极对数、电角度与机械角度之间的神秘关系：电角度=机械角度*极对数。

 

在此之前我们都已经学习过所谓“旋转磁场”的概念，不少示意图直接将其简化为一个旋转的形如条形磁铁的磁场，从而引出了后面所谓的“超前90度”的概念，逻辑也确实自洽。

然而，若我们回归现实，拆开一个无刷电机一窥究竟，便会发现哪有这么正正好好的结构，大多数无刷电机所采用的线圈组数与磁铁极对数的4:7的比例根本就无法与示意图对应上，更不必说超前“90度”了。也许有人会这样理解，将多对极的电机直接看做由许多单对转子磁极和单对三相线圈组装而成，而可惜的是，4:7这样一个奇怪的比例显然不满足这一猜想。

相关资料还会引出电角度的概念，表示电角度转一圈，机械角度只转过一组相邻转自磁铁的距离，然而若按照“条形磁铁磁场”的示意图去理解，认为定子真的能产生以电机轴为轴心转动的旋转磁场，并且转动角度就是所谓的电角度，那么为什么不是定子磁场同步吸引着转子磁铁，两者完成同步的转动呢？

总而言之，这一问题就是：当理论遇到现实，抽象的“旋转磁场”也许对于不曾系统接触过硬件知识的软件工程师造成不小的困惑，抽象的数学难以解释日常生活中常见无刷电机的结构中电角度与机械角度的换算关系，对此我有一种比较新颖的理解。

 

如下这张视频截图绘制了八种较为理想的无刷电机的内部构造，我们从这里开始分析。

 我们可以拿出纸笔，做这样一个实验：取上述八种结构中的任意一种，使定子中的一相线圈正对上一块转子磁铁的N极或S极中心（此时上面的磁通可看作最大，磁通的变化率也可看作为0，即产生的感应电动势为0），并在纸上像小学生做手工一样以转子磁铁每个磁极的中心位置为刻度画满一个圆周，以抽象表示这些磁铁的位置。

随后我们按照上图的三相线圈分布位置用三条射线代替一组三相线圈的中心，以示意在一相线圈固定后，另外两相线圈分别朝向对应转子磁铁的位置。这样画完之后，我们会发现，上图的八种结构全部都满足一个特点，那就是当一相线圈固定于磁通最大点时，另外两相线圈朝向对应某转子磁极总弧长的六分之一处，就磁通的分布来说，第一相线圈的磁通近似看作最大，即“1”，而其余两相线圈的磁通近似看作两个“-1/2”，而且指定转子转动方向后，随着转动一相上磁通加大，一相上磁通继续减小（且磁通为负，满足三相线圈的物理规则），这里若对照一些火爆的FOC介绍博文中随mos管通断而变化的三相线圈电压大小，也会发现“1”与“-1/2”这两个值，从三相电的电学知识层面与我们的控制算法遥相呼应。

再辅以一个常识，那就是对一相线圈来说，一对NS极的转子磁极从它面前略过，磁通的变化曲线近似地可以看作三角函数一个周期的波形。这时，让我们再结合上面取特殊时刻得到的“1”与“-1/2”，我们可以联想到如下一段话：与确定初始值的线圈相比，另两相线圈上的磁通波形曲线近似满足延后了120度初相和240度初相的三角函数，并且由于磁通变化率即为线圈上感应电动势大小，易得三相上感应电动势也呈现“三相互差120度”的特性，而这，正是大学电路书上“三相电”的定义。

我们刚刚通过磁通变化产生的电流推出了：若旋转上图所示的八种电机模型，将可得到三相交流电压波形，而中学我们学过：所谓的“通电导线在磁场中受力”，正是“导线在磁场中产生感应电流”的逆过程，其本质都是载流子受力的表现，所以，即然转动电机能产生三相电，那么三相电显然能驱动电机转动，而且对于每一个时刻来说，通电时的受力与发电时感应电动势变化率大小在每一时刻一一对应，因而三相电在任何时刻都能够较好地满足电机的运动需求。因此，我们不妨这样理解：我们所做的一切数学变换，只是为了输出漂亮的三相交流电，而真正使电机旋转的也正是三相交流电。

还记得clark变换过程中，我们使用线性代数的方法写出了转换矩阵，将三相向量换算为直角坐标系形式，而正是在这时我们提出了“要让直角坐标系中的磁场向量旋转”的任务要求。若我们先暂时忘记“旋转磁场”这个定义，单从“旋转向量”这一抽象的数学存在进行思考，则会发现，这个旋转向量在三相坐标系中的表达，正是让三相坐标的每一根坐标轴产生正弦变化的函数图像，而由于120度的角度差值，最后，“旋转向量”在三相坐标系中作用的结果便是让每条坐标轴上的分量以互差120度的三相正弦形式不断变化，而回忆一下，所谓的三相向量不就是直接代表着电机上的三相线圈吗？

所以一切似乎都明了了：我们用PMSM法绞尽脑汁产生的那个不停旋转的旋转矢量，其最终的作用结果便是在现实中真实存在的无刷电机的三相绕组中，产生了规整的三相电，而所谓360度的电角度，正是所产生的三相电的一个周期，对于每一个定子线圈，其在一组转子磁铁经过的行程内，这好需要一个周期的正弦电压波形。这也就是360电角度对应着一组相邻转子磁铁所占弧长的机械角度的原因。

 

虽然我不否认真的有旋转磁场这种“旋转着的磁场”，但纯粹针对我个人而言，我始终难以理解这种磁场的形状与力学原理，更不能理解所谓的“电角度”的概念，因此，我只得将三相电视作一切的中心（从最终的结果来看也确实是如此），三相电能够驱动无刷电机运动，而平面直角坐标系中旋转的旋转矢量能够为三相绕组带来三相电的输出，这样的理解比较奇怪但结合实际尚可自圆其说。

随后，我们还需要理解一下“超前90度”。这个概念若是按照抽象示意图，想象两个条形磁铁之间的相互排斥与吸引，那大概率是与现实脱节的，尤其是这里的“超前”指电角度，这就更令人摸不着头脑了。

对此，我的理解是：电机0电角度正是最初我们推理三相电能驱动电机时的那个特殊位置时的样子，由于此时并非驱动电机转动，而是牢牢将转子吸附与定子产生的磁场，因而此时每相上的电压几乎与此时定子磁铁在转子上的磁通成正比，其电压相位也基本一致。然而，我们之前说过，磁通的导数才是电机旋转至该点时对应的线圈相电压，而对于三角函数而言，求导的结果便是函数的相位“前进”90度，因此，三相上的电压值需向前推90度，方才能达到所需的输入电压值，而在直角坐标系内，就相当于“旋转矢量”旋转了90度，这也就是“旋转90度”的原理。

 

最后聊聊“7对极”这个邪门的数字吧。不难发现，这个数字和上图中的8种图样都对不上，在网上也鲜见有人解释此事，在一个冷门的电子论坛里，我找到了一个解答，说若是1:1，1:2这样端正的对应关系会导致电机内部存在这样一个特殊的启动角度，这个角度时转子磁铁与定子磁极严格对应（想象一对极电机的NS极磁铁正好位于三相绕组的对称轴上），将会导致驱动力矩为0，此时电机便永远都动不了了。为了预防这个问题，电机厂商便将电机上的磁铁扣下或添上一些，人为制造一些小小的差距。此时，三相电依旧可驱动电机运动，但也许就不是如此严丝合缝的关系了。但是此时，由于对每个定子线圈而言，一组转自磁极经过，线圈上磁通便会变化一周期，因而每一对磁极转过所对应的机械角度依旧等于360电角度。

作为一个并不熟悉硬件，更对电机学知之甚少的软件设计者，本篇文章更多的是一种揣测，也望能够抛砖引玉，欢迎读者对以上想法存在的谬误给出宝贵的指正。