嵌入式 Linux LED 驱动开发实验（正点原子教程）

最近在学习正点原子linux驱动开发，写些文章帮助记忆

stm32裸机开发中，驱动led只需要初始化io口就可以了，而linux系统驱动io口也需要初始化

初始化就是配置寄存器，同时还要符合linux的驱动框架，I.MX6U-ALPHA 开发板上的 LED 连接到 I.MX6ULL 的 GPIO1_IO03 这个引脚上。

地址映射

我们的开发板上有 512MB 的 DDR3 ，这 512MB 的 内存就是物理内存，经过 MMU 可以将其映射到整个 4GB 的虚拟空间，这就是MMU的功能所在。

Linux 内核启动的时候会初始化 MMU ，设置好内存映射，设置好以后 CPU 访问的都是虚拟地址。

开启了MMU后io口的地址就变了，编程虚拟地址，我们就不能用裸机开发的地址了，我们必须要得到原来的物理地址对应的虚拟地址，这里就要用到 两个函数： ioremap 和 iounmap 。

1 、 ioremap 函数

ioremap 函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间。

定 义 在 arch/arm/include/asm/io.h 文件中。

2 、 iounmap 函数

卸载驱动的时候需要使用 iounmap 函数释放掉 ioremap 函数所做的映射。

IO内存访问函数

这里说的 I/O 是输入 / 输出的意思，并不是我们学习单片机的时候讲的 GPIO 引脚。

这里涉 及到两个概念：I/O 端口和 I/O 内存。

当外部寄存器或内存映射到 IO 空间时，称为 I/O 端口。

当外部寄存器或内存映射到内存空间时，称为 I/O 内存。

但是对于 ARM 来说没有 I/O 空间这个 概念，因此 ARM 体系下只有 I/O 内存。

用  ioremap 函数将寄存器的物理地址映射到虚拟地址后，我们就能直接通过指针访问这些地址。

但是 Linux 内核不建议 这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。

1 、读操作函数

读操作函数有如下几个：

示例代码 41.1.2.1 读操作函数

1 u8 readb ( const volatile void __iomem * addr )

2 u16 readw ( const volatile void __iomem * addr )

3 u32 readl ( const volatile void __iomem * addr )

readb 、 readw 和 readl 这三个函数分别对应 8bit 、 16bit 和 32bit 读操作，参数 addr 就是要

读取写内存地址，返回值就是读取到的数据。

2 、写操作函数

写操作函数有如下几个：

示例代码 41.1.2.2 写操作函数

1 void writeb ( u8 value , volatile void __iomem * addr )

2 void writew ( u16 value , volatile void __iomem * addr )

3 void writel ( u32 value , volatile void __iomem * addr )

writeb 、 writew 和 writel 这三个函数分别对应 8bit 、 16bit 和 32bit 写操作，参数 value 是要 

写入的数值， addr 是要写入的地址。

实验程序编写

新建名为“ 2_led ”文件夹，然后在 2_led 文件夹里面创建 VSCode 工程，工作区命名为“ led ”。

工程创建好以后新建 led.c 文件，此文件就是 led 的驱动文件，在 led.c 里面输入如下内容

1 #include <linux/types.h>
2 #include <linux/kernel.h>
3 #include <linux/delay.h>
4 #include <linux/ide.h>
5 #include <linux/init.h>
6 #include <linux/module.h>
7 #include <linux/errno.h>
8 #include <linux/gpio.h>
9 #include <asm/mach/map.h>
10 #include <asm/uaccess.h>
11 #include <asm/io.h>
12 /***************************************************************
13 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
14 文件名 : led.c
15 作者 : 左忠凯
16 版本 : V1.0
17 描述 : LED 驱动文件。
18 其他 : 无
19 论坛 : www.openedv.com
20 日志 : 初版 V1.0 2019/1/30 左忠凯创建
21 ***************************************************************/
22 #define LED_MAJOR 200 /* 主设备号 */
23 #define LED_NAME "led" /* 设备名字 */
24 
25 #define LEDOFF 0 /* 关灯 */
26 #define LEDON 1 /* 开灯 */
27 
28 /* 寄存器物理地址 */
29 #define CCM_CCGR1_BASE (0X020C406C) 
30 #define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0X020E0068)
31 #define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0X020E02F4)
32 #define GPIO1_DR_BASE (0X0209C000)
33 #define GPIO1_GDIR_BASE (0X0209C004)
34 
35 /* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
36 static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
37 static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
38 static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
39 static void __iomem *GPIO1_DR;
40 static void __iomem *GPIO1_GDIR;
41 
42 /*
43 * @description : LED 打开/关闭
44 * @param - sta : LEDON(0) 打开 LED，LEDOFF(1) 关闭 LED
45 * @return : 无
46 */
47 void led_switch(u8 sta)
48 {
49 u32 val = 0;
50 if(sta == LEDON) {
51 val = readl(GPIO1_DR);
52 val &= ~(1 << 3); 
53 writel(val, GPIO1_DR);
54 }else if(sta == LEDOFF) {
55 val = readl(GPIO1_DR);
56 val|= (1 << 3);
57 writel(val, GPIO1_DR);
58 } 
59 }
60 
61 /*
62 * @description : 打开设备
63 * @param – inode : 传递给驱动的 inode
64 * @param - filp : 设备文件，file 结构体有个叫做 private_data 的成员变量
65 * 一般在 open 的时候将 private_data 指向设备结构体。
66 * @return : 0 成功;其他 失败
67 */
68 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
69 {
70 return 0;
71 }
72 
73 /*
74 * @description : 从设备读取数据
75 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
76 * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
77 * @param - cnt : 要读取的数据长度
78 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
79 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
80 */
81 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
82 {
83 return 0;
84 }
85
86 /*
87 * @description : 向设备写数据
88 * @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
89 * @param - buf : 要写给设备写入的数据
90 * @param - cnt : 要写入的数据长度
91 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
92 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
93 */
94 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
 size_t cnt, loff_t *offt)
95 {
96 int retvalue;
97 unsigned char databuf[1];
98 unsigned char ledstat;
99 
100 retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
101 if(retvalue < 0) {
102 printk("kernel write failed!\r\n");
103 return -EFAULT;
104 }
105
106 ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */
107
108 if(ledstat == LEDON) { 
109 led_switch(LEDON); /* 打开 LED 灯 */
110 } else if(ledstat == LEDOFF) {
111 led_switch(LEDOFF); /* 关闭 LED 灯 */
112 }
113 return 0;
114 }
115
116 /*
117 * @description : 关闭/释放设备
118 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
119 * @return : 0 成功;其他 失败
120 */
121 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
122 {
123 return 0;
124 }
125
126 /* 设备操作函数 */
127 static struct file_operations led_fops = {
128 .owner = THIS_MODULE,
129 .open = led_open,
130 .read = led_read,
131 .write = led_write,
132 .release = led_release,
133 };
134
135 /*
136 * @description : 驱动入口函数
137 * @param : 无
138 * @return : 无
139 */
140 static int __init led_init(void)
141 {
142 int retvalue = 0;
143 u32 val = 0;
144
145 /* 初始化 LED */
146 /* 1、寄存器地址映射 */
147 IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4);
148 SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE, 4);
149 SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE, 4);
150 GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4);
151 GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);
152
153 /* 2、使能 GPIO1 时钟 */
154 val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
155 val &= ~(3 << 26); /* 清除以前的设置 */
156 val |= (3 << 26); /* 设置新值 */
157 writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);
158
159 /* 3、设置 GPIO1_IO03 的复用功能，将其复用为
160 * GPIO1_IO03，最后设置 IO 属性。
161 */
162 writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
163 
164 /* 寄存器 SW_PAD_GPIO1_IO03 设置 IO 属性 */
165 writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);
166
167 /* 4、设置 GPIO1_IO03 为输出功能 */
168 val = readl(GPIO1_GDIR);
169 val &= ~(1 << 3); /* 清除以前的设置 */
170 val |= (1 << 3); /* 设置为输出 */
171 writel(val, GPIO1_GDIR);
172
173 /* 5、默认关闭 LED */
174 val = readl(GPIO1_DR);
175 val |= (1 << 3); 
176 writel(val, GPIO1_DR);
177
178 /* 6、注册字符设备驱动 */
179 retvalue = register_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME, &led_fops);
180 if(retvalue < 0){
181 printk("register chrdev failed!\r\n");
182 return -EIO;
183 }
184 return 0;
185 }
186
187 /*
188 * @description : 驱动出口函数
189 * @param : 无
190 * @return : 无
191 */
192 static void __exit led_exit(void)
193 {
194 /* 取消映射 */
195 iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
196 iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
197 iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
198 iounmap(GPIO1_DR);
199 iounmap(GPIO1_GDIR);
200
201 /* 注销字符设备驱动 */
202 unregister_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME);
203 }
204
205 module_init(led_init);
206 module_exit(led_exit);
207 MODULE_LICENSE("GPL");
208 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

   定义了一堆函数，,led_write（控制led）和led_switch差不多,

led_read(读取led的状态)

led_open和led_release,添加私有数据和释放私有数据

led_init初始化时钟，设置复用功能，配置属性

led_exit注销led设备。

编写测试APP

1 #include "stdio.h"
2 #include "unistd.h"
3 #include "sys/types.h"
4 #include "sys/stat.h"
5 #include "fcntl.h"
6 #include "stdlib.h"
7 #include "string.h"
8 /***************************************************************
9 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
10 文件名 : ledApp.c
11 作者 : 左忠凯
12 版本 : V1.0
13 描述 : LED 驱测试 APP。
14 其他 : 无
15 使用方法 ：./ledtest /dev/led 0 关闭 LED
16 ./ledtest /dev/led 1 打开 LED 
17 论坛 : www.openedv.com
18 日志 : 初版 V1.0 2019/1/30 左忠凯创建
19 ***************************************************************/
20
21 #define LEDOFF 0
22 #define LEDON 1
23
24 /*
25 * @description : main 主程序
26 * @param - argc : argv 数组元素个数
27 * @param - argv : 具体参数
28 * @return : 0 成功;其他 失败
29 */
30 int main(int argc, char *argv[])
31 {
32 int fd, retvalue;
33 char *filename;
34 unsigned char databuf[1];
35 
36 if(argc != 3){
37 printf("Error Usage!\r\n");
38 return -1;
39 }
40
41 filename = argv[1];
42
43 /* 打开 led 驱动 */
44 fd = open(filename, O_RDWR);
45 if(fd < 0){
46 printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
47 return -1;
48 }
49
50 databuf[0] = atoi(argv[2]); /* 要执行的操作：打开或关闭 */
51
52 /* 向/dev/led 文件写入数据 */
53 retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
54 if(retvalue < 0){
55 printf("LED Control Failed!\r\n");
56 close(fd);
57 return -1;
58 }
59
60 retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */
61 if(retvalue < 0){
62 printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
63 return -1;
64 }
65 return 0;
66 }

ledApp.c 的内容还是很简单的，就是对 led 的驱动文件进行最基本的打开、关闭、写操作

等。

运行测试

1 、编译驱动程序

编写 Makefile 文件，本章实验的 Makefile 文件和第四十章实验基本一样，只是将 obj-m 变

量的值改为 led.o ， Makefile 内容如下所示：

示例代码 41.4.1.1 Makefile 文件

1 KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx

rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek

......

4 obj-m := led.o

......

11 clean :

12 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M = $(CURRENT_PATH) clean

第 4 行，设置 obj-m 变量的值为 led.o 。

输入如下命令编译出驱动模块文件：

make -j32

编译成功以后就会生成一个名为“ led.ko ”的驱动模块文件

2 、编译测试 APP

输入如下命令编译测试 ledApp.c 这个测试程序：

arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp

编译成功以后就会生成 ledApp 这个应用程序。

3.使用

echo none > /sys/class/leds/sys-led/trigger // 改变 LED 的触发模式 关闭心跳灯

将上一小节编译出来的 led.ko 和 ledApp 这两个文件拷贝到 rootfs/lib/modules/4.1.15 目录中，

重启开发板，进入到目录 lib/modules/4.1.15 中，输入如下命令加载 led.ko 驱动模块：

depmod

// 第一次加载驱动的时候需要运行此命令

modprobe led.ko

// 加载驱动

驱动加载成功以后创建“ /dev/led ”设备节点，命令如下：

mknod /dev/led c 200 0

驱动节点创建成功以后就可以使用 ledApp 软件来测试驱动是否工作正常，输入如下命令打

开 LED 灯：

./ledApp /dev/led 1

// 打开 LED 灯

输入上述命令以后观察 I.MX6U-ALPHA 开发板上的红色 LED 灯是否点亮，如果点亮的话

说明驱动工作正常。在输入如下命令关闭 LED 灯：

./ledApp /dev/led 0

// 关闭 LED 灯

输入上述命令以后观察 I.MX6U-ALPHA 开发板上的红色 LED 灯是否熄灭，如果熄灭的话

说明我们编写的 LED 驱动工作完全正常！至此，我们成功编写了第一个真正的 Linux 驱动设备

程序。

如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：

rmmod led.ko