MPU6050基本原理介绍及程序配置

一、MPU6050简介

1、内部主要结构：

陀螺仪、加速度计、数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）

PS: MPU6050还含有第二IIC接口，用于连接一个 第三方数字传感器AUXAUX_DA（eg.磁力计），就可以通过IIC接口输出完整的9轴信号。（否则只有6轴）。

2、连接接口：

（1）IIC接口：SCL、SDA

（2）供电接口：VCC、GND

（3）外部接口（不常用）：AUX_CL、

3、姿态角

通过MPU6050读取加速度和角度的原始数据，DMP将原始角速度转化为四元数，进而完成欧拉角的计算。

 

（旋转方向通过右手螺旋定则判断）

欧拉角：俯仰角pitch、横滚角roll、航向角yaw

PS：只有确定了x-y-z的先后转换的六种组合顺序，才能确定欧拉角所指的姿态角是什么。