关于信标导航小车的制作流程（最全）

本文基于博主本人的制作经验，总结了一下大概的方法，给出一个比较简易的信标车制作过程，大神路过不喜勿喷（拜托~）

1.硬件方面：

博主本人是直接使用龙邱的道具（emmm因为龙邱的开源对萌新来说实在是太方便了），芯片方面是用的英飞凌TC264DA，母板有条件的话建议自己画，因为龙邱的板子总感觉有问题。。。用的是D车模外加一个万向轮（ps：D车模的底盘会比较低，所以万向轮建议可以调整一定高度防止被卡住，博主亲身悲惨经历），然后驱动板用的也是龙邱的双路LRL7843，不得不说这块板子是真的带劲，跑起来电机杠杠的。然后摄像头是神眼MT9V034（需要给它装一个红外滤光片）。好啦大概就需要这么多东西，有点小贵。。

2:程序思路：

2.2.1遍历图像

首先我们需要取出赛道，并通过摄像头显示所需图像的数据。当摄像头扫描场景赛道后，我们为图像设定一个坐标系，将每一个像素点设定成一个坐标，这样就可以将整幅图像遍历出来，方便后面图像的使用了

short i=0;j=0;
height=120;wide=160;
//图像坐标轴长120，宽160

//扫描纵坐标
for(i=0;i<=height;i++)
{
//扫描横坐标
    for(j=0;j<=wide;j++)
        {
//通过完整的扫描，将坐标数据存储到数列中
            use_image[a][b]=data_image[i][j];    
        }
}

2.2.2二值化处理

遍历完图像后&