这里选用ros版本而不是ros2,根据官方报告ros每两年更新一次而目前melodic版本可使用至2023年且比较稳定,所以提供ros-melodic的安装教程
安装ros相关
sudo install ros-melodic-desktop-full
测试仿真环境
gazebo
下载建图功能包
要注意的是,GitHub已经将cartographer_ros升级至ros2版本了,所以直接指令输入
git clone https://github.com/ros2/cartographer_ros
会得到以launch.py结尾而不是launch结尾的,且将ros2更换成ros是直接搜索不到的,建议的方法是直接上GitHub搜索cartographer查看ros-melodic版本的,如果打不开的话emmm...建议科学上网
下载导航功能包
sudo apt-get install ros-melodic-navigation