STM32f407学习之旅

于 2024-09-25 23:05:09 发布
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文章标签： stm32 学习 嵌入式硬件
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一、基础知识

1.资料查找

（1）探索者STM32F4开发板光盘结构(必读).txt      ctrl+F查找

（2）I/O口---注意查找数据手册（pin definitions）凡是带FT标志的I/O口都是兼容5V的，从原理图上看带ADC的都不兼容5V。

（3）I/O资源分配、使用说明---注意查找 引脚分配表.xsl

2.例程文档

（1）readme.txt（必读，包含提示）

（2）开发指南（库函数）具体解释

（3）中文参考手册

3.驱动（设备管理器可查看）

（1）快捷方式查看设备管理器---win+R----输入命令：devmgmt.msc

（2）程序下载到开发板上的方法

          1.ISP串口下载：FLYMcu下载工具（D:\嵌入式开发STMF407V2\A盘-具体资料\6，软件资料\1，软件\STM32F4串口下载软件（FLYMCU））

         （注意：根据设备管理器选择正确的Port; bps最好选择76800； 选择正确的.hex文件； 一定要选择DTR低 RTS高）

         2.JLINK程序下载 ：首先编译无误，小槌头配置（Debug:ST-Link  勾选Run to main()  settings里面port选择 SW  Flash Download选择1M），点击LOAD进行下载     

4.程序模板

（1）基础知识： 

1.组 FWLib 下面存放的是 ST 官方提供的固件库函数(引入src中相关外设固件库)

2.组 CORE 下面存放的是固件库必须的核心文件和启动文件。

3.组 SYSTEM 是 ALIENTEK 提供的共用代码

4.组 HARDWARE 下面存放的是每个实验的外设驱动代码，他的实现是通过调用 FWLib 下面的固件库文件实现的

5.C语言/电路知识

（1） 什么叫上\下拉电阻呢？

  1. 上拉是对器件输入电流，即灌电流 
  2. 下拉是从器件输出电流，即拉电流

  • WK_UP 按键中电阻为下拉电阻，KEY按键中电阻为上拉电阻。
  • WK_UP下拉电阻，所以IO默认低电平。WK_UP 按键接VCC，当按键按下时WK_UP为高电平，给IO口输入高电平、 即高电平有效； 
  • KEY接上拉电阻，所以IO默认高电平。KEY0 KEY1 KEY2 接地，当按键按下时KEY为低电平，给IO口输入低电平、 即低电平有效

（2）static关键字作用

  1. 普通的局部变量创建后是放在栈区中，这种局部变量进入作用域时创建，出了作用域就销毁；但static修饰后的局部变量则放在静态区中，它改变了局部变量的存储位置，从而使得变量的生命周期延长，延长至程序结束才销毁

  2. 缩小作用域，仅能自己内部使用。全局变量本身是具有外部链接属性的，在A文件中定义的全局变量，在B文件中可以通过【链接】来使用；

    但如果全局变量被static修饰，那这个外部链接属性就会被修改成内部链接属性，此时这个全局变量就只能在自己的源文件中使用；

(3)位操作

C语言输出位二进制：

/*char* itoa(int value,char*string,int radix);
value: 要转换的整数，可以不是int类型但是整数必须在int的范围里           
string: 转换后的字符串  
radix: 转换进制数，范围是2~36 */

#define uint32 unsigned int
void FuncOutputBin(uint32 value)
{
	char string[32]={0};   //形参类型uint32最大为32位
	itoa(value, string, 2);  
	printf("库函数得到的二进制为：%s\r\n",string);
}

  1. 设置位（Set Bit）：将特定位设置为1，通常使用按位或（OR）操作。例如，如果要将第3位设置为1，可以执行register |= (1 << 3);

  2. 清除位（Clear Bit）：将特定位清除为0，通常使用按位与（AND）操作。例如，如果要将第5位清除为0，可以执行register &= ~(1 << 5);

  3. 切换位（Toggle Bit）：将特定位的值取反，通常使用按位异或（XOR）操作。例如，如果要切换第2位的值，可以执行register ^= (1 << 2);

  4. 读取位（Read Bit）：读取特定位的值，通常使用按位与（AND）操作。例如，要读取第4位的值，可以执行bit_value = (register >> 4) & 1;

  5. 检查位（Check Bit）：检查特定位是否为1或0，通常使用按位与（AND）操作。例如，要检查第6位是否为1，可以执行bit_is_set = (register & (1 << 6)) != 0;

  6. 修改位（Modify Bit）：通过先清除位然后再设置位的方式来修改特定位的值。例如，如果要将第1位修改为1，可以执行register = (register & ~(1 << 1)) | (1 << 1);

（4）条件编译

#ifdef  //标识符，常用ifndef 如果这个标识符没有被定义，就执行下面程序，防止命名重复
程序段1
#else
程序段2
#endif



.h去判断一个标识符是否被使用过，避免重复定义
（
#ifndef  标识符
#define  标识符
 主体
#endif）

（5）extern

变量声明，可多次声明，定义只有一次

  extern的引用方式比包含头文件要简洁得多！extern的使用方法是直接了当的，想引用哪个函数就用extern声明哪个函数。 

(6)typedef(类型别名)

例如 typedef  WAN   wan;

以后WAN就可以叫wan了

（7）数据类型定义

u8        unsigned char

u16      unsigned short

u32      unsigned int

二、固件库查找

1.GPIO 端口：stm32f4xx_gpio.h 和 stm32f4xx_gpio.c

二、实验-----初级

1.跑马灯---I/O口作为输出

（1）I/O口模式

（1）GPIO_Mode_AIN 模拟输入 ：I/O端口的模拟信号（电压信号，而非电平信号）直接模拟输入到片上外设模块，比如ADC模块等等。

（2）GPIO_Mode_IN_FLOATING 浮空输入：在要读取外部信号时通常配置IO口为浮空输入模式。-----数据寄存器

（3）GPIO_Mode_IPD 下拉输入：在I/O端口悬空（在无信号输入）的情况下，输入端的电平可以保持在低电平；并且在I/O端口输入为高电平的时候，输入端为高电平。 -----数据寄存器

（4）GPIO_Mode_IPU 上拉输入：在I/O端口悬空（在无信号输入）的情况下，输入端的电平可以保持在高电平；并且在I/O端口输入为低电平的时候，输入端的电平为低电平。  -----数据寄存器

（5）GPIO_Mode_Out_OD 开漏输出：通过设置位设置/清除寄存器或者输出数据寄存器的值，控制MOS管的导通。这里要注意N-MOS管，当设置输出的值为高电平的时候，N-MOS管处于关闭状态，此时I/O端口的电平就不会由输出的高低电平决定，而是由I/O端口外部的上拉或者下拉决定；当设置输出的值为低电平的时候，N-MOS管处于开启状态，此时I/O端口的电平就是低电平。同时，I/O端口的电平也可以通过输入电路进行读取；注意，I/O端口的电平不一定是输出的电平。通常使用开漏输出时外部要加一个上拉电阻。

（6）GPIO_Mode_Out_PP 推挽输出：通过设置位设置/清除寄存器或者输出数据寄存器的值，控制P-MOS管和N-MOS管的导通来控制IO口输出高电平还是低电平。这里要注意P-MOS管和N-MOS管，当设置输出的值为1的时候，P-MOS管处于开启状态，N-MOS管处于关闭状态，此时I/O端口的电平就由P-MOS管决定为高电平；当设置输出的值为0的时候，P-MOS管处于关闭状态，N-MOS管处于开启状态，此时I/O端口的电平就由N-MOS管决定为低电平。同时，I/O端口的电平也可以通过输入电路进行读取；注意，此时I/O端口的电平一定是输出的电平。

（7）GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出：与开漏输出模式很是类似。只是输出的高低电平的来源，不是让CPU直接写输出数据寄存器，取而代之利用片上外设模块的复用功能输出来决定的。

（8）GPIO_Mode_AF_PP 复用推挽输出：与推挽输出模式很是类似。只是输出的高低电平的来源，不是让CPU直接写输出数据寄存器，取而代之利用片上外设模块的复用功能输出来决定的。

///关键函数
RCC_AHB1PeriphClockCmd（） //使能IO口时钟 
GPIO_Init()    //   初始化IO口模式  PF9,PF10
GPIO_SetBits();//操作IO口，输出高电平
GPIO_ResetBits();//操作IO口，输出低电平

2.蜂鸣器---I/O口作为输出

///关键函数
RCC_AHB1PeriphClockCmd（） //使能IO口时钟 
GPIO_Init()    //   初始化IO口模式  PF8
GPIO_SetBits();//操作IO口，输出高电平
GPIO_ResetBits();//操作IO口，输出低电平

3.按键输入实验---I/O口作为输入

1. 调函数GPIO_ReadInputDataBit()来读取 来读取 IO口的状态
2.按键扫描（两种模式合二为一，是否支持连续按）的一般思路       
u8 KEY_Scan(u8 mode)   {
 static u8 key_up=1;     
 if(mode==1) key_up=1;//支持连续按       
if（key_up &&  KEY按下）{         
delay_ms(10);//延时，防抖         
key_up=0;//标记这次key已经按下         
if(KEY确实按下) {            
return KEY_VALUE;           }        
 }else if(KEY没有按下)  
key_up=1;        
return 没有按下     } 
//第一次按下之后，进入if，key_up=0;//标记这次key已经按下 此时静态区存储的key_up=0，那么就无法进入if了

4.STM32时钟系统

（1）RTC：实时时钟

RCC：时钟配置，控制提供给各模块时钟信号的通断

任何一个外设在使用之前，必须首先使能其相应的时钟！！！！！

（2）时钟树

STM32 有5个时钟源:HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。  STM32时钟系统主要的目的就是给相对独立的外设模块提供时钟，就是兼容不同速度的外设

所有外设时钟默认都是关闭状态(disable)当我们使用某个外设就要开启这个外设的时钟(enable)

系统时钟SYSCLK可来源于三个时钟源：

①、HSI振荡器时钟        

②、HSE振荡器时钟        

③、PLL时钟

STM32F4时钟信号输出MCO1（PA8）和MCO2(PC9)。

MCO1:用户可以配置预分频器（1~5）向MCO1引脚PA8输出4个不同的时钟源：  

HIS  

LSE  

HSE  

PLL

MCO2:用户可以配置预分频器（1~5）向MCO2引脚PC9输出4个不同的时钟源：

HSE

PLL

SYSCLK

PLL

I2S  

MCO最大输出时钟不超过100MHz

5.SystemInit()

位置：UESR  system_stm32f4xx.c

系统在调用main函数之前调用系统初始化函数

初始化之后的状态：   

 SYSCLK（系统时钟） =168MHz

AHB总线时钟(HCLK=SYSCLK)=168MHz

APB1总线时钟(PCLK1=SYSCLK/4) =42MHz     

APB2总线时钟(PCLK2=SYSCLK/2)=84MHz

PLL主时钟 =168MHz

初始化之后可以通过变量SystemCoreClock获取系统变量。如果SYSCLK=168MHz，那么变量SystemCoreClock=168000000。

6.Systick定时器

（1）用途：

  • 没有操作系统：只用于延时
  • 有操作系统（ucos2 ucos3 freertos....）:为操作系统提供精准的定时中断（1ms~50ms）

（2）24位，只能递减，存在于内核，嵌套在NVIC中，到0从reload寄存器中取初值 ，重新计时，即使在睡眠的状态下也工作。

（3）要使用systick定时器，只需调用SysTick_Config(uint32_t ticks)函数即可，函数自动完成：重装载值的装载，时钟源选择，计数寄存器复位，中断优先级的设置(最低)，开中断，开始计数的工作。

        2）要修改时钟源调用SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，也可按照SysTick_Config()中默认设置FCLK不变。

        3）要修改中断优先级调用 void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)

（4）应用说明：

        1）因systick是一个24位的定时器，故重装值最大值为2的24次方=16 777 215，要注意不要超出这个值。

        2）systick是cortex_m3的标配，不是外设。故不需要在RCC寄存器组打开他的时钟。

        3）每次systick溢出后会置位计数标志位和中断标志位，计数标志位在计数器重装载后被清除，而中断标志位也会随着中断服务程序的响应被清除，所以这两个标志位都不需要手动清除。

        4）采用使用库函数的方法，只能采用中断的方法响应定时器计时时间到，如要采用查询的方法，那只能采用设置systick的寄存器的方法，具体操作以后再做分析。

//相关函数
SysTick_CLKSourceConfig()    //Systick时钟源选择  misc.c文件中

SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断
                                                    //core_cm3.h/core_cm4.h文件中

7.IO口引脚复用和映射

1. 端口复用定义：STM32有很多的内置外设，这些外设的外部引脚都是与GPIO复用。也就是说，一个GPIO如果可以复用为内置外设的功能引脚，那么当这个GPIO作为内置外设使用的时候，就叫做复用。
2. 作用：最大限度的利用端口资源

3.原理

STM32F4系列微 控制器IO引脚通过一个复用器连接到内置外设或模块。该复用器一次只允许一个外设的复用功能（AF）连接到对应的IO口。这样可以确保共用同一个IO引脚的外设之间不会发生冲突。

每个IO引脚都有一个复用器，该复用器采用16路复用功能输入（AF0到AF15），可通过GPIOx_AFRL(针对引脚0-7)和GPIOx_AFRH（针对引脚8-15）寄存器对这些输入进行配置，每四位控制一路复用。

4.在数据手册中有引脚功能详细描述

STM32F40x pin and ball definitions

5.例子

/*以PA9,PA10配置为串口1为例
时钟源的选择以及时钟使能等函数都是在 RCC 相关固件库文件 stm32f4xx_rcc.h 和 stm32f4xx_rcc.c 中声明和定义的。*/

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟 ① RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟 ②   

//USART1端口配置③
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能  
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出 
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10  

//串口1对应引脚复用映射 ④ 
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1

 8.NVIC中断优先级管理

 1.要产生中断，必须先配置好并使能中断线。根据需要的边沿检测设置 2 个触发寄存器，同时在

中断屏蔽寄存器的相应位写“ 1 ”使能中断请求。当外部中断线上出现选定信号沿时，便会产
生中断请求，对应的挂起位也会置 1 。在挂起寄存器的对应位写“ 1 ”，将清除该中断请求。
要产生事件，必须先配置好并使能事件线。根据需要的边沿检测设置 2 个触发寄存器，同时
在事件屏蔽寄存器的相应位写“ 1 ”允许事件请求。当事件线上出现选定信号沿时，便会产
生事件脉冲，对应的挂起位不会置 1 。
通过在软件中对软件中断 / 事件寄存器写“ 1 ”，也可以产生中断 / 事件请求。

2.中断类型和说明————中文参考手册-向量表（表45 46）

中断管理方法：NVIC中断优先级分组

首先，对STM32中断进行分组，组0~4。同时，对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置：

3.抢占优先级 & 响应优先级区别：

先比较抢占优先级，高的抢占优先级可以打断低的

抢占相等时，比较响应优先级，高的响应优先级先进行中断，但是高的响应优先级无法抢占已经开始的低的响应优先级中断

//中断优先级设置步骤NVIC（函数在FWLIB  misc.c）：
//中断类型和服务函数（在core启动文件startup_stm32f40_41xx.c）

//系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数： 
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);  
//整个系统执行过程中，只设置一次中断分组。 

//②针对每个中断，设置对应的抢占优先级和响应优先级： 
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

 //③ 如果需要挂起/解挂，查看中断当前激活状态，分别调用相关函数即可。

9.USART串口通信

1.串口：数据传输，进行通信

2.常见通信模式：

全双工都是要有独立的 发送引脚和接收引脚

同步通信都要有 同步时钟

3.UART异步通信：通过RS232转换器使得双方TTL（电平信号）相同

4.USART_RX_STA接收状态标记

//串口配置的一般步骤,串口是一个外设
//串口时钟使能：
RCC_APBxPeriphClockCmd(); 
     
//GPIO时钟使能：
RCC_AHB1PeriphClockCmd(); 
 
//引脚复用映射：      
GPIO_PinAFConfig(); 

//GPIO端口模式设置，模式设置为（复用）GPIO_Mode_AF:
GPIO_Init();  

//串口参数初始化：
USART_Init(); 
typedef struct{
    uint32_t USART_BaudRate;//波特率
    uint32_t USART_WordLength;//字长
    uint32_t USART_StopBits;//停止位
    uint32_t USART_Parity;//校验位
    uint32_t USART_Mode;//USART模式
    uint32_t USART_HardwareFlowControl;//硬件流控制
}USART_InitTypeDef

//开启中断并且初始化NVIC（如果需要开启中断才需要这个步骤）       
NVIC_Init();     
  
//使能串口相关中断 
USART_ITConfig();

//使能串口:
USART_Cmd(); 

//编写中断处理函数：
USARTx_IRQHandler();

//串口数据收发： 
void USART_SendData();//发送数据到串口，DR 
uint16_t USART_ReceiveData();//接受数据，从DR读取接受到的数据 

//串口传输状态获取： 
FlagStatus USART_GetFlagStatus();//获取状态标志位 
void USART_ClearFlag();//清除状态标志位 
ITStatus USART_GetITStatus();//获取中断状态标志位 
void USART_ClearITPendingBit();//清除中断状态标志位

10.外部中断实验EXIT

1.概述

STM32F4的每个IO都可以作为外部中断输入。

 STM32F4的中断控制器支持22个外部中断/事件请求：

EXTI线0~15：对应外部IO口的输入中断。每个外部中断线可以独立的配置触发方式（上升沿，下降沿或者双边沿触发），触发/屏蔽，专用的状态位。

IO口映射到外部中断线，通过根据引脚的序号不同将众多中断触发源分成不同的组，比如：PA0，PB0，PC0，PD0，PE0，PF0，PG0为第一组，每一组中同时只能有一个中断触发源工作，那么，最多工作的也就是16个外部中断。可以配置子优先级和抢占优先级

2.

IO口外部中断在中断向量表中只分配了7个中断向量，也就是只能使用7个中断服务函数。

EXTI0_IRQHandler          

EXTI1_IRQHandler

EXTI2_IRQHandler          

EXTI3_IRQHandler          

EXTI4_IRQHandler          

EXTI9_5_IRQHandler        

EXTI15_10_IRQHandler  

//外部中断配置的一般步骤
//1.使能SYSCFG时钟(时钟使能函数在FWLIB中rcc.h中)：           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
//2.初始化IO口为输入。        
GPIO_Init(); 
//3.设置IO口与中断线的映射关系(syscfg.h文件中)。
void SYSCFG_EXTILineConfig(); 
//初始化线上中断，设置触发条件等。 
EXTI_Init();
typedef struct {  
 uint32_t EXTI_Line;   //指定要配置的中断线              
 EXTIMode_TypeDef EXTI_Mode;   //模式：事件 OR中断   
 EXTITrigger_TypeDef EXTI_Trigger;//触发方式：上升沿/下降沿/双沿触发  
 FunctionalState EXTI_LineCmd;  //使能 OR失能 }EXTI_InitTypeDef; 
//配置中断分组（NVIC），并使能中断（NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//外部中断0  //在usart.c中stm32f4xx.h文件中找中断类型）。        
NVIC_Init(); 
//编写中断服务函数（在core文件中startup_stm32f40_41xxx.s启动文件中）。      
void EXTIx_IRQHandler(); 
//清除中断标志位       
EXTI_ClearITPendingBit();

11.IWDG独立看门狗实验

1.IWDG是一种外设---硬件定时器，用于监视系统的运行情况，如果系统由于某种原因（如软件错误、死循环等）导致停止响应，独立看门狗可以在预设的时间内没有收到系统的喂狗信号时，自动触发系统复位，从而确保系统的可靠性和稳定性。

STM32F4 的独立看门狗由内部专门的 32Khz 低速时钟（ LSI ）驱动，即使主时钟发生故障，
它也仍然有效。

2.独立看门狗通常由以下几个部分组成：

  1. 计数器（Counter）：用于计数的硬件定时器，可以在设定的时间段内进行计数。

  2. 预分频器（Prescaler）：用于将系统时钟频率分频，从而控制计数器的计数速度。

  3. 喂狗信号（Watchdog Refresh）：由软件定时发送给独立看门狗，表示系统正常运行，否则在计数器超时时会触发看门狗复位。

3.运行机制：

键值寄存器IWDG_KR: 0~15位有效

预分频寄存器IWDG_PR：0~2位有效。具有写保护功能，要操作先取消写保护

重装载寄存器IWDG_RLR：0~11位有效。具有写保护功能，要操作先取消写保护。

状态寄存器IWDG_SR：0~1位有效

在键值寄存器（IWDG_KR)中写入0xCCCC，开始启用独立看门狗。此时计数器开始从其复位值0xFFF递减，当计数器值计数到尾值0x000时会产生一个复位信号（IWDG_RESET)。

无论何时，只要在键值寄存器IWDG_KR中写入0xAAAA（通常说的喂狗）, 自动重装载寄存器IWDG_RLR的值就会重新加载到计数器，从而避免看门狗复位。

如果程序异常，就无法正常喂狗，从而系统复位。

4.溢出时间：确定了系统在未收到喂狗信号的情况下，独立看门狗将保持系统复位之前的等待时间。

溢出时间计算

prer：预分频系数

时钟频率LSI=32K， 一个看门狗时钟周期就是最短超时时间。

最长超时时间= (IWDG_RLR寄存器最大值）X看门狗时钟周期

  Tout=((4×2^prer) ×rlr) /32 （M4)

//独立看门狗操作步骤
void IWDG_Init(u8 prer,u16 rlr)  //预分频系数和重装载值
//1.取消寄存器写保护：      
 IWDG_WriteAccessCmd(); 
// 设置独立看门狗的预分频系数，确定时钟:      
IWDG_SetPrescaler(); 
//设置看门狗重装载值，确定溢出时间:     
IWDG_SetReload(); 
//应用程序喂狗，把RLD初值先装进去，不用从一个随意数字开始倒数:    
IWDG_ReloadCounter();  
//使能看门狗     
IWDG_Enable(); 
//喂独立看门狗
void IWDG_Feed(void)
{
	IWDG_ReloadCounter();//reload
}

12.通用定时器

1.STM32的通用定时器是一种非常灵活的外设，它们为STM32微控制器提供了广泛的定时和计数功能。虽然STM32微控制器内部有系统时钟用于提供基础的时钟信号，支持CPU运行和管理各种内部外设的时钟，但通用定时器提供的功能远不止于此。

2.定时器功能

  1. PWM（脉冲宽度调制）输出：通用定时器可以生成PWM信号，这在电机控制、LED亮度调节等应用中非常有用。

  2. 输入捕获：通用定时器可以捕获外部信号的时间特性，如频率和脉宽，这对于测量外部信号或实现高精度时间事件非常重要。

  3. 时间基准和延时：尽管有系统时钟，但通用定时器可以用来创建精确的时间基准和延时，这在需要精确控制时间间隔的任务中非常重要，例如任务调度或时间戳记录。

  4. 编码器接口：一些通用定时器可以与旋转编码器接口，用于测量旋转速度和位置，这在电机控制和定位系统中非常有用。

  5. 计数模式：通用定时器可以在不同的计数模式下工作，包括向上计数、向下计数和中心对齐模式，以支持各种应用需求。

三、实验-----中级

1.ADC

1.模数转换器：是指将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件。

2.ADC外部通道和引脚对应关系：

   

3.ADC框图

   

   

4.规则通道组和注入通道组

  • 规则通道多达16个通道，而注入通道只有4个通道。
  • 每个注入通道均有一个用于储存转换结果的注入数据寄存器，而所有规则通道均共用一个规则数据寄存器。
  • 注入通道可以中断规则通道的转换，然后再恢复规则通道的转换。

5.STM32F4的ADC的各通道可以单次，连续，扫描 或者间断模式执行

6.ADC时钟配置

 

7.ADC采样时间

//ADC1的通道5（PA5)进行单次转化

//开启PA口时钟和ADC1时钟，设置PA1为模拟输入。
RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);  
GPIO_Init();      

//复位ADC1，同时设置ADC1分频因子。
ADC_DeInit(ADC1);

//初始化ADC_CCR寄存器。
ADC_CommonInit();

//初始化ADC1参数，设置ADC1的工作模式以及规则序列的相关信息。
void ADC_Init(ADC_TypeDef* ADCx, ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct)；

// 使能ADC
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

//配置规则通道参数：
ADC_RegularChannelConfig();

//开启软件转换：
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1);

// 等待转换完成，读取ADC值。
   ADC_GetConversionValue(ADC1);

2.内部温度传感器

1.有一个内部的温度传感器，可以用来测量CPU及周围的温度(TA)。

该温度传感器在内部和ADCx_IN16（F40xx/F41xx)或者ADCx_IN18(F42xx/F43xx)输入通道相连接，此通道把传感器输出的电压转换成数字值。

温度传感器模拟输入推荐采样时间是17.1μs。

内部温度传感器更适合于检测温度的变化，而不是测量绝对温度。

2.激活ADC的内部通道，这里通过ADC_CCR的TSVREFE位（bit23）设置。设置该位为1则启用内部温度传感器。

STM32F407的内部温度传感器固定的连接在ADC的通道16上，所以，我们在设置好ADC之后只要读取通道16的值，就是温度传感器返回来的电压值了。

3.计算公式如下：     

T（℃）={（get(temperate)-Vsense）/Avg_Slope}+25

上式中： V25=0.76 

                Avg_Slope=0.00025

4.开启内部温度传感器步骤：

        选择ADC_IN16或者ADC_IN16输入通道

        设置采样时间大于17.1us。 

        设置ADC_CCR的TSVREFE位，打开内部温度传感器

        设置ADC_CR2的SWSTART位启动转换

        读取ADC结果

        计算

3.光敏传感器（Light Sensor）

1.光敏传感器是利用光敏元件将光信号转换为电信号
的传感器。

2.照射光敏二极管的光强不同，通过光敏二极管的电流大小
就不同，所以可以通过检测电流大小，达到检测光强的目的。

利用这个电流变化，我们串接一个电阻，就可以转换成电压的变化，
从而通过 ADC 读取电压值，判断外部光线的强弱。

3.硬件连接（PF7）

4.DAC

1.数模转换器：是 12 位数字输入，电压输出型的 DAC 。DAC 模块有 2 个输出通道，每个通道都有单独的转换器。

2.STM32 的 DAC 模块主要特点有：
① 2 个 DAC 转换器：每个转换器对应 1 个输出通道
② 8 位或者 12 位单调输出
③ 12 位模式下数据左对齐或者右对齐
④ 同步更新功能
⑤ 噪声波形生成
⑥ 三角波形生成
⑦ 双 DAC 通道同时或者分别转换
⑧ 每个通道都有 DMA 功能

3.DAC框图

4.引脚

DAC_OUT1 ->PA4
DAC_OUT2 ->PA5

5.

5.PWM DAC实验

1.通过PWM信号来来改变输出的电压值

2.PWM原理：

（1）周期一定---ARR存入的计数值，高低电平占空比可以调节---CCR值改变

（2）T:stm32定时器计数周期，N是ARR-1的值，n是CCRx的值（一个周期中高电平计数脉冲个数），k为谐波次数，t为时间。

（3）输出的电压有直流分量、一次谐波分量、二次谐波分量。通过低通滤波器（电容）大致只剩下直流电流。

（4）硬件

6.DMA

1.直接存储器访问：数据直接传输，无需处理时，使用DMA直接将数据从地址A复制到地址B,通过硬件的形式为RAM和IO外设数据传输开辟了一条新通道，无需再通过CPU，减轻了CPU的负担。

2.主要特性：

（1）stm32最多有两个DMA，每个DMA控制器有8个数据流，每个数据流有8个外设请求通道。

（2）8个数据流中的每一个都连接到专用硬件DMA通道，DMA数据流请求之间的优先级可用软件编程，软件优先级相同时可以通过硬件决定优先级。

（3）通过硬件可以将每个数据流配置为支持外设到存储器，存储器到外设，存储器到存储器的常规通道，也支持存储器方双缓冲区通道。  （S(源)→D(目的)）

（4）每个数据流有单独的四级32位先进先出存储器缓冲区（FIFO），可用于FIFO模式或直接模式：

1）FIFO模式：可通过软件将阈值级别选取为FIFO大小的1/4，1/2，3/4，全部数据？？放入FIFO

2）直接模式：每个DMA请求会立即启动对存储器的传输。（禁用FIFO）下将DMA请求配置为以存储器到外设模式传输数据时，DMA仅会将一个数据从存储器预加载到内部FIFO，从而确保一旦外设出发DMA请求立即传输数据。

（5）独立的源和目标传输宽度（字节8，半字16，字32）：源和目标数据宽度不一致时，DMA自动封装/解封必要的传输数据来优化带宽（例S8→D32，每次传放入缓冲区，传满四次后一起发送给目标）。这个特性仅在FIFO模式下可用。

（6）要传输的数据项数目可由DMA控制器或外设管理

1）DMA流控制器：要传输的数据项目1~65535，可用软件编程

2）外设流控制器：外设通过硬件发出传输结束信号

（7）5个标志事件：DMA半传输、DMA传输完成、DMA传输错误、DMA FIFO错误、直接模式错误，产生每个数据流的单个中断请求。

（8）每个数据流都支持循环缓冲区管理

（9）支持4个、8个、16个节拍的增量突发传输。突发增量大小可由软件配置，通常等于外设FIFO大小的一半

3.DMA框图：

4.通道选择：

5.DMA数据流

6.DMA事物：

（1）传输时

         1）确定S和D的基地址

         2）加载数据

         3）确定传输方向

7.仲裁器

软件优先级→DMA_SxCR寄存器

8.指针递增

DMA_SxCR寄存器

9.循环模式

DMA_SxCR寄存器

10.数据宽度封装/解封

11.单次传输和突发传输

12.双缓冲区模式

存储器缓冲区1在传输数据的同时，存储器缓冲区2在填充数据


13.DMA中断

14.流配置过程

① 通道
② 优先级
③ 数据传输方向
④ 存储器 / 外设 数据宽度
⑤ 存储器 / 外设 地址是否增量
⑥ 循环模式
⑦ 数据传输量 
DMA配置程序过程(串口发送DMA)
//① 使能DMA时钟
   RCC_AHB1PeriphClockCmd();
//② 初始化DMA通道参数
   DMA_Init();
//③使能串口DMA发送,串口DMA使能函数：
  USART_DMACmd();
//④查询DMA的EN位，确保数据流就绪，可以配置
   DMA_GetCmdStatus();
//⑤设置通道当前剩余数据量
   DMA_SetCurrDataCounter();
//⑥使能DMA1通道，启动传输。
   DMA_Cmd();
//⑤查询DMA传输状态
  DMA_GetFlagStatus();
//⑥获取/设置通道当前剩余数据量：
  DMA_GetCurrDataCounter();
  
常用外设DMA使能库函数
void USART_DMACmd(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_DMAReq,
                                                                             FunctionalState NewState);
void ADC_DMACmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
void DAC_DMACmd(uint32_t DAC_Channel, FunctionalState NewState);
void I2C_DMACmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void SDIO_DMACmd(FunctionalState NewState);
void SPI_I2S_DMACmd(SPI_TypeDef* SPIx, uint16_t SPI_I2S_DMAReq, 
                                                                          FunctionalState NewState);

void TIM_DMAConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_DMABase, 
                                                                      uint16_t TIM_DMABurstLength)
void TIM_DMACmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_DMASource,
                                                                       FunctionalState NewState);

7.I2C通信

1.IIC通信：半双工同步通信

两根线实现通信1）数据线SDA      时钟线SCL    可以发送和接收数据

高速IIC总线一般可达400kbps

2.IIC协议：

（1）空闲状态

SDA和SCL两条信号线同时处于高电平

（2）起始信号和停止信号

SCL处于高电平期间

1）起始：SDA由高到低跳变

2）停止：SDA由低到高跳变

3）应答信号

发送器每发送一个字节，就在时钟脉冲9期间释放数据线，由接收器反馈一个应答信号。

有效应答位ACK的要求是，接收器在第9个时钟脉冲之前的低电平期间将SDA线拉低，并且确保在该时钟的高电平期间为稳定的低电平。

4）数据的有效性

在SCL高电平期间传输数据，数据要保持稳定

数据在SCL的上升沿到来之前就需准备好。并在在下降沿到来之前必须稳定。

5）数据的传送

在I2C总线上传送的每一位数据都有一个时钟脉冲相对应（或同步控制），即在SCL串行时钟的配合下，在SDA上逐位地串行传送每一位数据。数据位的传输是边沿触发。

3.分析IIC底层驱动程序

(1)EEPROM（24C02）是指带电可擦可编程只读存储器。是一种掉电后数据不丢失的存储芯片。

正点原子中A2=A1=A0=0:

读的时候

Device Address=0xA1

写的时候

Device Address=0xA0

(2)24C02字节写时序:要知道写入设备地址，所写数据应写入的地址，所要写的数据

（3）24C02读时序：要先写入所要读的设备地址，读的数据所在地址，再读取设备地址，读取数据

8.SPI

1.SPI通信：全双工同步通信。读一个字节的同时发送一个字节。主要应用在 EEPROM，FLASH，实时时钟，AD转换器，还有数字信号处理器和数字信号解码器之间。

2.内部结构图：

SPI接口一般使用4条线通信：

MISO 主设备数据输入，从设备数据输出。

MOSI 主设备数据输出，从设备数据输入。

SCLK时钟信号，由主设备产生。

CS从设备片选信号，由主设备控制。

3.原理总结：

①硬件上为4根线。
②主机和从机都有一个串行移位寄存器，主机通过向它的SPI串行寄存器写入一个字节来发起一次传输。
③串行移位寄存器通过MOSI信号线将字节传送给从机，从机也将自己的串行移位寄存器中的内容通过MISO信号线返回给主机。这样，两个移位寄存器中的内容就被交换。
④外设的写操作和读操作是同步完成的。如果只进行写操作，主机只需忽略接收到的字节；反之，若主机要读取从机的一个字节，就必须发送一个空字节来引发从机的传输。

4.时钟的相位和极性（SPI_CR寄存器）：

（1）CPOL（时钟极性）：控制没有数据传输时空闲状态下电平

（2）CPHA （时钟相位）：CPHA=0，数据在第一边沿被采集；CPHA=1，数据在第二个边沿被采集；

   

5.数据帧格式

6.状态标志位

7.SPI中断

8.硬件连接

程序配置过程
//①使能SPIx和IO口时钟
    RCC_AHBxPeriphClockCmd() / RCC_APBxPeriphClockCmd();
//②初始化IO口为复用功能
    void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct);
//③设置引脚复用映射：
    GPIO_PinAFConfig();
//②初始化SPIx,设置SPIx工作模式
    void SPI_Init(SPI_TypeDef* SPIx, SPI_InitTypeDef* SPI_InitStruct);
//③使能SPIx
    void SPI_Cmd(SPI_TypeDef* SPIx, FunctionalState NewState);
//④SPI传输数据
    void SPI_I2S_SendData(SPI_TypeDef* SPIx, uint16_t Data);
    uint16_t SPI_I2S_ReceiveData(SPI_TypeDef* SPIx) ;
//⑤查看SPI传输状态
   SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE);

9.485通信实验

1.串口：串口是一种接口标准，它规定了接口的电气标准，简单说只是物理层的一个标准。典型的串行通讯标准是RS232和RS485，它们定义了电压,阻抗等，但不对软件协议给予定义。

2.RS485特点：

① 接口电平低，不易损坏芯片。 RS485 的电气特性：逻辑“ 1 ”以两线间的电压差为 +(2~6)V 表示；逻辑“ 0 ”以两线间的电压差为 -(2~6)V 表示。接口信号电平比 RS232 降低了，不易损坏接口电路的芯片 。

② 传输速率高。10米时，RS485的数据最高传输速率可达35Mbps，在1200m时，

     传输速度可达100Kbps。

③ 抗干扰能力强。RS485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干

    扰能力增强，即抗噪声干扰性好。

④传输距离远，支持节点多。RS485总线最长可以传输1200m以上（速率

   ≤100Kbps）一般最大支持32个节点，如果使用特制的485芯片，可以达到128个

   或者256个节点，最大的可以支持到400个节点。

3.总结

UART是生成串行通信时序的硬件模块，而TTL、RS232、RS422和RS485则分别代表了不同的电气接口标准和逻辑电平标准。在实际应用中，UART产生的TTL电平信号通常需要通过电平转换器转化为RS232、RS422或RS485标准的信号，以便在不同的物理环境中进行可靠的串行通信。
 

10.CAN通信

1.控制器区域网络

1.SDIO

1.EEPROM（24C02）是指带电可擦可编程只读存储器。是一种掉电后数据不丢失的存储芯片。

正点原子中A2=A1=A0=0:

读的时候

Device Address=0xA1

写的时候

Device Address=0xA0

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