目录
3) 齐次坐标（Homogeneous coordinates）
Lecture 04 • Transformation Cont.
1) Viewing Transformation（视图变换）
2) Projection Transformation（投影变换）
a) Orthographic projection（正交投影）
b) Perspective projection（透视投影）
Lecture 03 • Transformation
1) 为什么学习变换
变换可以使静态的物体平滑的运动起来，在动画、游戏等很多方面得到了广泛的应用
a) Modeling
变换包含物体自身的缩放、旋转、平移
b) Viewing
变换还包含三维世界到一幅二维图像的投影（视口变换）
2) 二维变换
a) Scale（缩放）
通过一个对角矩阵可以将物体的x和y都缩放为原来的一半
x和y也可以进行不均匀的缩放
我们还可以巧妙的实现“镜像”等效果
保持垂直方向不做变换，根据y值的不同，使点在水平方向变换的距离（在0和a之间）不同，可以做到切变（Shear）的效果
b) Rotate（旋转）
在未设定旋转轴和旋转方向时，旋转默认是绕原点逆时针旋转
因为旋转矩阵对任一点都满足条件，所以我们可以取左上角和右下角这两特殊点的坐标，对它们的变换列方程组求解出矩阵公式
到这里我们可以发现，对一个坐标进行线性变换可以表示为坐标左乘一个同维矩阵
3) 齐次坐标（Homogeneous coordinates）
a) 为什么要引入齐次坐标
平移变换无法同旋转和缩放一起在一个变换矩阵中表示，只能单独补充（平移变换并不是线性变换），所以我们想设计一种方法使得三种变换在同一个矩阵中实现，而这一方法则通过齐次坐标完成
b) 齐次坐标的使用
通过增加一个w分量，我们便可以将三种变换在一个矩阵中实现，但应当注意的是，二维的点和二维的向量之间，w分量是有差异的
因为向量具有平移不变性，我们希望它的其它分量不会受到平移变换的影响，所以向量的w分量被定义为0。plus，将点和向量的w分量分别定义为1和0，使得我们做点和点之间，向量和向量之间，点和向量之间的运算时，w分量的运算也是有意义的（如一个点加上一个向量，结果仍是一个点，对应w分量为1+0=1，所得结果为1符合定义）
需要注意的是，从我们的经验看，点和点的相加是没有意义的（它们的w分量相加也不是1和0了），但是我们对此给出了定义：在齐次坐标的表示下，将一个点的所有分量同时除以w分量的值（w不为0）便可得到该点对应在笛卡尔坐标中的表示。这时，点和点相加获得的坐标在同时除以w分量的值后也就有了意义，即指两个点的中点（点和点相加可以指多个点）
结合前面所述，我们可以得到三种变换在齐次坐标下的表示
4) 逆变换（Inverse Transform）
逆变换指一个变换的逆过程，在数学上是乘以变换矩阵的逆矩阵
5) 变换的顺序
由上图我们可以看出，变化的顺序不同，得到的结果是不同的。这一点也和矩阵的乘法有关（矩阵乘法不满足交换律）
因为我们一般使用的是列向量，所以矩阵需要左乘列向量，则我们在乘上变换矩阵时应当从右向左依次相乘（如下图）
对于一些复杂的变换，我们可以将其拆解，比如使得物体绕一个给定点c旋转：先将物体平移至原点，绕原点旋转，再逆变换平移回去
6) 三维变换
三维变换同二维变换很像，只是多了一个z分量
a) 变换公式
缩放和平移
绕不同轴旋转（我们可以发现公式中的规律：矩阵中旋转轴对应的行和列不变，绕y轴的旋转矩阵因叉乘的方向会和其他两个有所差异）
b) 三维的旋转
三维空间中旋转的任一角度都可以用三个参数roll、pitch、yaw来表示
这里引入了Rodrigues Rotation Formula（罗德里格旋转公式）表示绕任一旋转轴n旋转ɑ角度的矩阵（旋转轴n未过原点时可以先将其起点平移到原点）
Lecture 04 • Transformation Cont.
补充
对于上一节二维变换中的旋转矩阵，作出了以下补充：旋转-θ角度的矩阵与旋转θ角度的转置相同，而旋转-θ角度又与旋转θ角度互为逆过程，所以我们可以得到旋转矩阵的转置等于它的逆矩阵，即旋转矩阵是正交的
1) Viewing Transformation（视图变换）
a) 什么是视图变换
一个三维虚拟世界，如何呈现在二维平面中？这一过程就是通过视图变换实现的
b) 如何表现视图变换
首先我们需要定义相机的位置、相机的朝向、以及相机朝向的正交方向
如果让相机和物体同步变换，那么我们得到的二维画面将是相同的。我们可以将相机始终放置在原点，朝向-Z方向，这时再对物体进行变换就可以得到我们需要的画面
要使相机位置满足上述条件，我们需要使用如下变换
用矩阵的形式表示如下，需要注意的是在进行旋转变换时，将一个特定的方向旋转到一个规范化方向,如(0, 0, 1)比较困难,因此我们可以使用其逆变换，将一个规范化方向旋转到我们需要的方向，这样会使我们的计算方便许多，又因为旋转矩阵是正交的，我们再将所得矩阵求转置，就可得到我们需要的变换矩阵
c) 总结
视图变换也被称为模型视角变换，我们将相机移动到满足条件的位置后，再对物体和相机一同变换，就可以使物体达到我们需要的位置
2) Projection Transformation（投影变换）
a) Orthographic projection（正交投影）
正交投影可以简单的理解为：先将相机移到原点并使其满足条件，舍弃z坐标，然后将物体的坐标通过平移和缩放变换到单位坐标系中
一般来说，我们会将需要投影的长方体（相机的视野范围）映射到一个标准立方体中（先平移到原点，再进行缩放）
数学方式表示如下
值得注意的是，因为我们使用的是右手坐标系，由近到远是沿着-z的方向移动的，所以近处的z值会大于远处的z值，这一点同OpenGl等使用左手系不同
b) Perspective projection（透视投影）
透视投影中相机的视野范围是由远近平面围成的四棱台（远平面大于近平面），我们先将四棱台“挤压”成标准立方体（这一过程需要保持近平面不变，远平面z坐标不变），再进行正交投影即可
我们如何实现透视投影到正交投影的“挤压”呢？首先我们从侧面观察视锥体，可以发现远平面上的点与近平面上的点的y坐标存在一个相似三角形的关系（x坐标同理）
此时我们已经可以将变换后的坐标大概表示出来了，但是z坐标还没法得到
我们也可以大概写出这个“挤压”矩阵了，但我们仍需要求出对于z坐标的变换
思考前面提到的变换的要求：在近平面和远平面上的点在变换后z坐标均不会改变。利用这个条件我们可以对远近平面分别列出一个方程
将两个方程组成的方程组解出，我们就可以得到变换矩阵的第三行。到此，我们就完成了透视投影的推导：先通过“挤压”矩阵将视锥体变换成可以用于正交投影的标准立方体，再进行正交投影即可
至此Transformation的部分就暂时告一段落了
课程传送门：
6461
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
