ROS创建环境输出helloworld(基于Python)

一.创建工作空间

创建一个叫做uwb的工作空间

mkdir -p uwb/src
cd uwb
catkin_make

二.打开vscode

cd uwb
code .

三.在vscode 中安装一些ros的依赖

四.在vscode中配置编译相关事项

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译（或者选择菜单栏的终端—运行生成任务），选择点击catkin_make:build后面的
小齿轮，会默认生成一个.vscode/tasks.json 文件，然后按下图修改.vscode/tasks.json 文件

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
	// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
			"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
			"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
			"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
			"group": {"kind":"build","isDefault":true},
			"presentation": {
				"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
			},
			"problemMatcher": "$msCompile"
		}
	]
}

五.为工作空间添加依赖包

cd src
catkin_create_pkg bao roscpp rospy std_msgs

六.创建文件，书写代码

在bao的目录下创建文件夹和.py文件

cd bao
mkdir scripts
cd scripts
touch hello.py

七.书写相关代码

#! /usr/bin/env python
##指定解释器
import rospy
import serial
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("Hello")
    #输出日志信息
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

八.启动python文件

开启python运行权限,进入scripts目录下

chmod +x hello.py

打开一个终端输入

roscore

在打开一个终端，刷新环境变量

source ./devel/setup.bash

运行

rosrun bao hello.py

九.有关注意事项

1.书写python代码需要找到python解释器的路径，但是路径不一定是上面的#! /usr/bin/env python，所以我们需要找到真的python解释器的路径，并将这两个对应起来。

#找到python3的路径
whereis python3
#将两个路径建立联系
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

2.如何在vscode,ros环境里面安装python包,以serial为例

sudo apt install python3-serial

3.linux相关指令

touch hello.txt   创建txt文件
mkdir scripts     创建目录
cd ..             返回上一级目录