Ubuntu 20.04+intel realense t265 (安装Realsense SDK和Realsense-ros)

安装时不要插上相机

安装公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

安装realsense sdk
这个安装的的是最新版本的librealsense。v2.54.1之后已经不能读取t265了 所以安装第一个安装包

传入ubuntu 并改名为librealsense

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/IntelRealSense/librealsense

cd librealsense

安装依赖

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

下面注意ros版本

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport ros-noetic-tf ros-noetic-diagnostic-updater ros-noetic-ddynamic-reconfigure
sudo apt install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport ros-noetic-tf ros-noetic-diagnostic-updater ros-noetic-ddynamic-reconfigure

编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install 

如果make 编译不通过的话

下载第二个安装包

注释掉 ~/librealsense/CMake 文件下的 external_libcurl.cmake 的 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git" 。即在 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git"前加#。

下载 libcurl 压缩包，放入到 ~/librealsense/build/third-party。

。

打开终端 插上t265

realsense-viewer

成功连接到t265后进行下一步

安装realsense-ros

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

打开话题发布 关掉 realsense-viewer

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

再打开一个新终端

rostopic list

查看话题

rostopic echo /tf