四轴无人机-毕设随笔

电路基础

电容基础

电阻有阻值，电容有容抗，容抗公式如下

电容有很多作用，但都是基于一个特性，那就是电容能储能，能充放电。

1.降压

比如一个灯泡，接220v交流，怎么才能正常工作呢，用电容分压，让电容分210v，则电容容抗为2100欧，得到电容量为1.5uF。为什么不直接用电阻分压，电阻消耗有功功率，电容消耗无功功率，几乎不发热。

2.滤波

输入10v直流，直流频率为0，容抗无穷大，即电压都被分到了电容上，则输出0v

输入10v交流电，假设频率无穷，则容抗趋于0，输出10v

滤波频幅曲线，频率越低，滤除越少。

3. 延时

因为电容充满需要一定时间，就起到了延时作用。

4.耦合

阻低频，通高频，滤除低频信号。直流就是频率为0的低频

5.旁路

滤除高频交流信号，旁路电容要紧靠芯片，过长的话其余部分可能会被干扰继续产生高频信号。

VCC与GND之间并联了一堆电容，为什么。

当电路比较长或者复杂，各种元器件相互影响，就会产生寄生电感，寄生电感指的是电路中由于电子器件内部元件结构的特点而不可避免地产生的电感，电感会阻碍电流突变，但会导致电压跌落，怎么解决呢，如果加上合适的电容，就不会，因为电容可以充当电源，弥补跌落。

IIC的两根线要加上拉电阻，才能使开漏输出能输出高电平

当芯片SDA和SCL的引脚输出MOS管关闭，如果没有上拉电阻，IIC信号线是处于一个高阻状态，电平是未知的，开漏输出是没有高电平的输出能力的。

所以加上上拉电阻后，当芯片SDA和SCL的引脚输出MOS管关闭，IIC信号线上的电平就是一个确切的高电平。

使用硬件IIC时，单片机引脚模式一般为开漏输出，这样就不需要切换输入输出模式，因为开漏输出也能输入，不过，要使单片机能输出高电平，必须在外部接上拉电阻。如上图所示。

对于开漏输出来说，只要CPU输出逻辑“1”，由于N-MOS管处于关闭状态，I/O端口的电平将完全由外部电路决定，因此，CPU可以在“输入数据寄存器”读到外部电路的信号，而不是它自己输出的逻辑“1”。所以不需要去将IO口的模式配置成输入模式

LDO工作原理

其实就是内部有一个基准电压，将输出电压和基准比较，结果输入到MOS管的栅极，如此负反馈调节，就能稳定。MOS又有pMOS和NMOS，当然，也有用三极管的，比如NPN和PNP，不过三极管的压降太大，而MOS管很小，压差能做的很小

空心杯电机，便宜，转速快

跟电池密切相关，这里说下我对电压电阻的理解，首先，电压决定电流，所谓的电阻是材质特性，对电机来说，原理是安培力，转速与电流大小有关，材质不变，所以电压越大转速越快，但是，电流是电池产生的，所以还要看电池能不能产生这么大的电流。

stm32供电

usb供电时，输入5v，经过AMS1117-3.3后降到3.3。

当使用锂电池供电时，AMS1117不太好，因为压差太大，估计至少输入4.2v才能保证输出3.3，但3.7v锂电池充满也才4.2，所以要用压差更低的线性稳压器，即LDO，可以用spx1117

spx1117，输入2.6v就能输出3.3v，压差甚至为负数。

 上面说法错误。压差不能为负，最终决定采用XC6602，可以3.7降到3.3。

电池

暂定，600mAh 20C 1S锂离子电池，计算得电流12A

3s，3个电芯串联，增加电压，3*3.7

3p，3个电芯并联，增加容量

c，电池的放电能力，越大电流越大时间越短，一个电池容量是1.5Ah， 那1C就是1.5A充放电，2C就是3A充放电。

3.7v锂电池，充满大概4.2v

定高

用气压计加超声波测距模块，SC_SR04，测量夹角15度，但是最大有效距离最多4米，对无人机来说不太够，但是其他的又太贵

尽管激光测距仪测量性能较好，但其高昂的成本使得其不适用于一些低成本的无人机。因此，选用TOF测距仪就是一个不二的选择了。

TOF是飞行时间(TIme of Flight)技术的缩写,即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。

最终确定，采用气压计加MPU6050，因为气压计采样频率太低，即使用PID调节，大概率也不稳定，所以想到了MPU6050，加速度是反应很快的，二者结合，就能定高。