docker安装moveit2的镜像

1.打开终端，下载docker-compose.yml

wget https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit2_tutorials/main/.docker/docker-compose.yml

2.启动容器，(you may need to hyphenate docker-compose if using compose V1)

DOCKER_IMAGE=humble-tutorial docker compose run --rm --name moveit2_container gpu

（可以将 humble-tutorial 替换为其他镜像名称，可以用 moveit2_container 替换容器名称。当你停止（或退出）容器时，--rm 参数将移除容器，不然你可以在磁盘上保留修改后的容器，并使用 docker start moveit2_container 启动该容器。）

3.进入工作区目录下的 Docker 容器，并完成了"围绕对象规划 "和 "使用 MoveIt 任务构造函数拾取和放置 "教程。继续尝试使用启动命令，如 ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py