2.2 在Matlab中进行相机标定

原创 已于 2024-01-21 10:23:52 修改 · 2.4w 阅读 · 718 ·
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于 2022-12-16 17:11:36 首次发布
本文详细介绍使用MATLAB进行相机标定的过程，包括相机参数调整、拍摄棋盘格图像及利用MATLAB工具箱进行标定的具体步骤。文章还提供了降低重投影误差的经验技巧。
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基于Matlab的双目相机标定
qq_53545309的博客
01-10 9053
双目标定过程
3.2、matlab单目相机标定原理、流程及实验
XU157303764的博客
07-09 2412
选取合适的标定板，如Checkerboard或Dot grid，确保标定板图案清晰可识别。使用单目相机拍摄多张标定板图像，并确保角度和位置变化。导入图像：将拍摄的标定板图像导入MATLAB环境中，使用imread函数加载图像。运行函数打开相机标定工具窗口。在相机标定工具窗口中，通过“Add Images”按钮添加标定板图像，然后点击“Calibrate”按钮进行相机标定。在标定完成后，可以查看相机的内部参数（如焦距、主点位置）和外部参数（如相机位置和姿态信息）。
MatLab工具箱实现相机标定
m0_68553508的博客
03-05 2050
第一列选择的是选择标定时想要获取的径向畸变(Radial-径向，Distortion-畸变)的参数个数，第一个是两个参数，即只有径向畸变的[k1k2][�1�2]这两个参数。第一行是一共处理了多少图像，第二行是接受了也就是成功处理了多少图像，第三行是拒绝了也就是拍摄模糊或者拍摄错误导致棋盘格内角点无法识别的图像，这样的图像不会用于标定，第四行是重复了多少图像。点击后进入详细页面,里面有很多参数，大家可以各取所需，比较关系的时箭头所指的参数，即相机模型的内部参数，包含内参矩阵以及畸变参数。
利用matlab摄像机标定
chengde6896383的专栏
10-29 1264
https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6081308.html (1)输入图像 “Image names”键 Matlab的图形窗口显示出20幅靶标图像   (2) 提取角点 “Extract grid corners”键。 输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车 分别在“wintx ([] = 5) =”和“winty ([] = 5) =...
MATLAB相机标定入门：Camera Calibration工具包详解
最新发布
qq_32180363的博客
10-28 1022
（1）工具包安装：工具包为Camera Calibration for matlab，首先把calib文件复制到matlab安装目录toolbox下,并在matlab中设置解压的calib文件夹的路径设置到MATLAB里，具体为①在主页->环境->设置路径->选择工具箱路径并确定，然后②在主页->环境->预设->常规->工具箱路径缓存中点击更新工具箱路径缓存，并应用和确认。单击选中之后，下面的信息就会出现在命令行窗口，包括对应的点在第几张，角点坐标，误差等参数。这些映射是基于当前的内参和外参计算出来的。
Matlab Camera Calibrator 使用教程
qq_46089270的博客
05-17 3672
相机标定(Camera calibration)是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P的过程。在传统的相机模型中共有4种坐标系，标定的过程分为两个部分：第一步：从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；第二步：从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参）等参数；
相机标定Matlab程序
03-19
Jean-Yves Bouguet写的相机标定程序，超级人性化，超级好用，按照提示操作即可，压缩文件中包括示例图像。
用MATLAB实现相机图像标定
05-16
用MATLAB实现相机图像标定
MATLAB - 激光雷达 - 相机联合标定（Lidar-Camera Calibration）
机器人控制与仿真应用
01-23 6712
激光雷达传感器和相机通常在自动驾驶应用中结合使用，因为激光雷达传感器收集三维空间信息，而相机则以二维图像捕捉空间的外观和纹理。您可以融合来自这些传感器的数据来改进物体检测和分类。激光雷达-相机标定可以估算出一个变换矩阵，给出两个传感器之间的相对旋转和平移。在进行激光雷达-相机数据融合时，您可以使用该矩阵。本图说明了激光雷达和相机标定 (LCC) 过程的工作流程，我们使用棋盘格作为标定对象。我们从激光雷达和相机数据中提取棋盘角和平面，然后在它们的坐标系之间建立几何关系，进行标定。
相机标定参数Matlab转OpenCV格式脚本程序
wangchenxue的博客
05-13 899
注意事项： OpenCV中畸变参数的排列顺序为[k1,k2,p1,p2,k3,⋯ ][k_1,k_2,p_1,p_2,k_3,\cdots][k1​,k2​,p1​,p2​,k3​,⋯]，提取Matlab相机标定结构数据中的畸变参数时，顺序必须与其一致； 提取Matlab相机标定结构数据中的旋转矩阵时，需要进行转置（或求逆）。 0 FileStorage类读取xml文件 cv::FileStorage file_storage("xml_path.xml", cv::FileStorage::READ
案例驱动：MATLAB在鱼眼相机标定中的应用与效果分析
![基于MATLAB标定工具箱的鱼眼相机标定过程]...本论文全面探讨了鱼眼相机标定的原理、重要性以及MATLAB编程在标定过程中的应用。第一章阐述了鱼眼相机标定的基本原理及其在图像处理中的关键作用。第二章详
相机标定 matlab
05-24
matlab 相机标定代码 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。 [1]基本的坐标系： 世界坐标系； 相机坐标系； 成像平面坐标系； 像素坐标系 [2]一般来说，标定的过程分为两个部分： 第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参数； 第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系（像素坐标系），这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参,是对相机物理特性的近似）等参数； 投影矩阵 ： P=K [ R | t ] 是一个3×4矩阵，混合了内参和外参而成。 P=K[Rt] 二.基本知识介绍及 1、摄像机模型 Pinhole Camera模型如下图所示： 摄像机模型与标定 - 小企鹅 - 企鹅的博客 是一个小孔成像的模型，其中： [1]O点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点； [2]z轴表示principal axis，即相机的主轴； [3]q点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面； [4]O1点表示principal point，即主点，主轴与像平面相交的点； [5]O点到O1点的距离，也就是右边图中的f,即相机的焦距； [6]像平面上的x和y坐标轴是与相机坐标系上的X和Y坐标轴互相平行的； [7]相机坐标系是以X,Y,Z（大写）三个轴组成的且原点在O点，度量值为米（m）； [8]像平面坐标系是以x,y（小写）两个轴组成的且原点在O1点，度量值为米（m）； [9]像素坐标系一般指图片相对坐标系，在这里可以认为和像平面坐标系在一个平面上，不过原点是在图片的角上，而且度量值为像素的个数（pixel）； 2、相机坐标系→成像平面坐标系 [1]以O点为原点建立摄像机坐标系。点Q(X,Y,Z)为摄像机坐标系空间中的一点，该点被光线投影到图像平面上的q(x,y,f)点。 图像平面与光轴z轴垂直，和投影中心距离为f （f是相机的焦距）。按照三角比例关系可以得出： x/f = X/Z y/f = Y/Z ，即 x = fX/Z y = fY/Z 以图像平面的左上角或左下角为原点建立坐标系。假设像平面坐标系原点位于图像左下角，水平向右为u轴，垂直向上为v轴，均以像素为单位。 以图像平面与光轴的交点O1 为原点建立坐标系，水平向右为x轴，垂直向上为y轴。原点O1一般位于图像中心处，O1在以像素为单位的图像坐标系中的坐标为(u0, v0)。 像平面坐标系和像素坐标系虽然在同一个平面上，但是原点并不是同一个。 摄像机模型与标定 - 小企鹅 - 企鹅的博客 设每个像素的物理尺寸大小为 dx * dy (mm) ( 由于单个像素点投影在图像平面上是矩形而不是正方形，因此可能dx != dy)， 图像平面上某点在成像平面坐标系中的坐标为(x, y)，在像素坐标系中的坐标为(u, v)，则二者满足如下关系：[即(x, y)→(u, v)] u = x / dx + u0 v = y / dy + v0 用齐次坐标与矩阵形式表示为： 摄像机模型与标定 - 小企鹅 - 企鹅的博客 将等式两边都乘以点Q(X,Y,Z)坐标中的Z可得： 摄像机模型与标定 - 小企鹅 - 企鹅的博客 将摄像机坐标系中的（1）式代入上式可得： 则右边第一个矩阵和第二个矩阵的乘积亦为摄像机的内参数矩阵（单位为像素），相乘后可得： （2） 和（1）式相比，此内参数矩阵中f/dx, f/dy, cx/dx+u0, cy/dy+v0 的单位均为像素。令内参数矩阵为K，则上式可写成： 摄像机模型与标定 - 小企鹅 - 企鹅的博客 （3） 三.相机内参K（与棋盘所在空间的3D几何相关） 在计算机视觉中，摄像机内参数矩阵 其中 f 为摄像机的焦距，单位一般是mm;dx,dy 为像元尺寸;u0,v0 为图像中心。 fx = f/dx, fy = f/dy,分别称为x轴和y轴上的归一化焦距. 为更好的理解，举个实例： 现以NiKon D700相机为例进行求解其内参数矩阵： 就算大家身边没有这款相机也无所谓，可以在网上百度一下，很方便的就知道其一些参数—— 焦距 f = 35mm 最高分辨率：4256×2832 传感器尺寸：36.0×23.9 mm 根据以上定义可以有： u0= 4256/2 = 2128 v0= 2832/2 = 1416 dx = 36.0/4256 dy = 23.9/2832 fx = f/dx = 4137.8 fy = f/dy = 4147.3 分辨率可以从显示分辨率与图像分辨率两个方向来分类。 [1]显示分辨率（屏幕分辨率）是屏幕图像的精密度，是指显示器所能显示的像素有多少。由于屏幕上的点、线和面都是由像素组成的， 显示器可显示的像素越多，画面就越精细，同样的屏幕区域内能显示的信息也越多，所以分辨率是个非常重要的性能指标之一。 可以把整个图像想象成是一个大型的棋盘，而分辨率的表示方式就是所有经线和纬线交叉点的数目。 显示分辨率一定的情况下，显示屏越小图像越清晰，反之，显示屏大小固定时，显示分辨率越高图像越清晰。 [2]图像分辨率则是单位英寸中所包含的像素点数，其定义更趋近于分辨率本身的定义。 四.畸变参数（与点集如何畸变的2D几何相关。） 采用理想针孔模型，由于通过针孔的光线少，摄像机曝光太慢，在实际使用中均采用透镜，可以使图像生成迅速，但代价是引入了畸变。 有两种畸变对投影图像影响较大： 径向畸变和切向畸变。 1、径向畸变 对某些透镜，光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，产生“筒形”或“鱼眼”现象，称为径向畸变。 一般来讲，成像仪中心的径向畸变为0，越向边缘移动，畸变越严重。不过径向畸变可以通过下面的泰勒级数展开式来校正： xcorrected = x(1+k1r2+k2r4+k3r6) ycorrected = y(1+k1r2+k2r4+k3r6) 这里（x, y）是畸变点在成像仪上的原始位置，r为该点距离成像仪中心的距离，（xcorrected ，ycorrected ）是校正后的新位置。 对于一般的摄像机校正，通常使用泰勒级数中的前两项k1和k2就够了；对畸变很大的摄像机，比如鱼眼透镜，可以使用第三径向畸变项k3 2、切向畸变 当成像仪被粘贴在摄像机的时候，会存在一定的误差，使得图像平面和透镜不完全平行，从而产生切向畸变。也就是说，如果一个矩形被投影到成像仪上时， 可能会变成一个梯形。切向畸变可以通过如下公式来校正： xcorrected = x + [ 2p1y + p2 (r2 + 2x2) ] ycorrected = y + [ 2p2x + p1 (r2 + 2y2) ] 这里（x, y）是畸变点在成像仪上的原始位置，r为该点距离成像仪中心的距离，（xcorrected ，ycorrected ）是校正后的新位置。 五.摄像机的外参数 旋转向量（大小为1×3的矢量或旋转矩阵3×3）和平移向量（tx,ty,tz）。 旋转向量:旋转向量是旋转矩阵紧凑的变现形式，旋转向量为1×3的行矢量。 r就是旋转向量，旋转向量的方向是旋转轴 ,旋转向量的模为围绕旋转轴旋转的角度。 通过上面的公式，我们就可以求解出旋转矩阵R。同样的已知旋转矩阵，我们也可以通过下面的公式求解得到旋转向量： 。
Matlab相机标定工具箱（Camera Calibration Toolbox for Matlab）实验
11-12
用matlab进行相机标定的流程，包括解求相机的内参数、外参数、得到纠正后的影像。
基于matlab的相机标定程序
09-28
Douskos V.等牛人基于通用的Bonguet 相机标定工具箱改进编写的matlab相机标定程序，不用像原来的工具箱那样需要手动提取角点，这个软件有现成的界面，且开源，20幅左右的图片标定只需要12s。
相机标定源代码，c、matlab
01-31
关于相机校准的程序，有matlab和c两种代码，两个方法都比较经典Tsai和张正友方法，不是基于opencv，对熟悉原理还是很有帮助的
matlab相机标定Options选项解析
姚宇的博客
02-24 4490
说明：很多场景我们需要对相机的内外参数进行标定，而常用的选择是matlab的的视觉标定工具。 在用matlab标定时笔者经常对如图所示的Options中的选项感到疑惑，不知道该勾选哪些合适的选项，于是笔者查阅了相关资料，供大家参考！ 1.其中的Radial Distortion： Radial Distortion 径向畸变 其中： 2 Coefficients选项的官方含义： Use fourth degree polynomial to estimate the radial distortion
【Matlab】相机标定（计算机视觉工具箱）
DevFrank的博客
10-10 1万+
图像处理和计算机视觉是Matlab的一个主要应用领域，这部分包括4个工具箱——图像处理、计算机视觉、雷达、医学图像。由于视觉的东西容易呈现，所以先从计算机视觉工具箱学起。官方文档对的介绍如下：设计和测试计算机视觉、3D 视觉和视频处理系统，提供了算法、函数和应用可用于特征检测、对象识别、语义分割和相机的标定校准等，此外还有视觉和点云 SLAM、立体视觉、点云处理和运动估计等，不过关于雷达点云的相关处理目前有独立出来一个雷达工具箱，后面再介绍。
Matlab相机标定
挑食de猪队友的博客
07-25 1594
环境：win10 +MATLAB 2016b 目录 1.启动matlab标定工具箱 2.添加图片 add images 3.设置拍摄使用棋盘格的真实尺寸（量一下） 4.设置参数，开始标定 5.参数导出，输出到matlab命令行窗口 6.标定完成 1.启动matlab标定工具箱 2.添加图片 add images 3.设置拍摄使用棋盘格的真实尺寸（量一下） 4...
Matlab 相机标定
猫的博客
04-20 1481
用Matlab完成相机标定
Matlab相机标定——使用Single Camera Calibrator App
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weixin_44709392的博客
04-29 2万+
1. 棋盘格图片采集 Single Camera Calibrator App支持棋盘格、圆圈格和自定义检测器图案。有关这些图案的细节和包含可打印图案的PDF文件，请参见校准图案。 （1）本文选择棋盘格图案，打开matlab，命令行输入： open checkerboardPattern.pdf 棋盘式图案是最常用于相机校准的校准图案。这种模式的控制点是位于棋盘内的角。由于角落非常小，它们通常不受透视和镜头失真的影响。校准器应用程序还可以检测部分棋盘，这在校准带有广...
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