接上文关于yolo的训练---树莓派部署并实现检测到物体点亮led(小白学习日记)

一、关于训练自己的YOLOV5-lite

我训练的是自己的数据集,一个关于垃圾分类的数据集,最开始是在自己电脑上训练了100轮效果一般,后来又训练了100轮结果仍然一般,最后租了一台服务器训练了500轮,结果发现差不多在300轮左右就收敛了,但是精度非常差,准确率差不多在0.58左右

二、关于部署到树莓派

我把yolo部署到树莓派的过程可谓非常非常艰辛

1、树莓派环境的配置

1.1第一问题是我一不小心点了拒绝vnc访问导致电脑访问不了vnc,只能选择重新烧入系统。重新烧入了64位系统后出现xshell可以访问,vnc访问不了的情况,使用VNC Viewer连接树莓派超时的原因。

解决方法:
a:cmd输入

ping raspberrypi.local

返回的是IPv6的地址
在这里插入图片描述

b:打开xshell,对应窗口填入ip地址并选择IPv6
在这里插入图片描述
c:设置用户名:pi;密码:raspberry(或者其他什么自己记住就好)
d:链接成功后输入:vncserver,可以查看到树莓派的IPv4地址和对应的端口号
在这里插入图片描述
e:复制ip地址和端口号(即括号内的全部内容),在vnc中新建链接,粘贴上去即可。

1.2 树莓派的python环境无法直接运行yolov5和yolov5-lite

最开始我使用的yolov5,传到树莓派上去后发现会报segement fualt,查阅相关资料后发现是树莓派跑步起来pytorch框架,虽然我看见有视频博主运行YOLOv5非常轻松,只需要配置好相关环境,直接使用python就可以跑起来,希望各位也是幸运的人。我使用的是树莓派4b,拥有2G的内存,我查看了运行时候的内存容量确实好像是内存炸了,我尝试了增加虚拟内存的大小,但是无济于事,最后我选择尝试轻量级的yolov5也就是yolov5-lite,训练完后我发现还是会报相同的错误。我花费很大功夫查到了,嵌入式设备上跑步起来torch,需要对应的c++推理框架,于是便开始我和ncnn的爱恨情仇

2、树莓派4B使用NCNN部署Yolov5-lite

CSDN上有好多博客,他们也都写的很详细。
我当时主要是参考这两篇,都写的非常详细(一个是做口罩识别的,一个是做物体识别的,我参照物体识别的比较多)
链接: link
链接: link
但是在这里我要批评一个博主,过程明显有错误,不建议参考
链接: link

2.1 分享我在跟着别人做的过程中出现的一些问题,以及解决办法

此处我参照的是链接: link
a:第一步配置ncnn,安装环境依赖没什么大问题,下载ncnn可以考虑直接到对应地址下载,这里建议下载NCNN-20210525版本,下载后移到树莓派桌面安装下面步骤完成ncnn编译
在这里插入图片描述
b:模型转换过程中,将pytorch模型转换为onnx模型过程没什么太大问题,生成onnx模型后传到树莓派上。
在这里插入图片描述
在将onnx模型推导成ncnn模型并优化时,需要注意源文件的位置,需要将源文件放在该文件夹下

c:代码部分:

// Tencent is pleased to support the open source community by making ncnn available.
//
// Copyright (C) 2020 THL A29 Limited, a Tencent company. All rights reserved.
//
// Licensed under the BSD 3-Clause License (the "License"); you may not use this file except
// in compliance with the License. You may obtain a copy of the License at
//
// https://opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software distributed
// under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT WARRANTIES OR
// CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the License for the
// specific language governing permissions and limitations under the License.
 
#include "layer.h"
#include "net.h"
 
#if defined(USE_NCNN_SIMPLEOCV)
#include "simpleocv.h"
#else
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#endif
#include <float.h>
#include <stdio.h>
#include <vector>
#include <sys/time.h>
 
#include <iostream>  
#include <chrono>  
#include <opencv2/opencv.hpp>  
 
using namespace std;  
using namespace cv;  
using namespace std::chrono;  
 
// 0 : FP16
// 1 : INT8
#define USE_INT8 0
 
// 0 : Image
// 1 : Camera
#define USE_CAMERA 1
 
struct Object
{
    cv::Rect_<float> rect;
    int label;
    float prob;
};
 
static inline float intersection_area(const Object& a, const Object& b)
{
    cv::Rect_<float> inter = a.rect & b.rect;
    return inter.area();
}
 
static void qsort_descent_inplace(std::vector<Object>& faceobjects, int left, int right)
{
    int i = left;
    int j = right;
    float p = faceobjects[(left + right) / 2].prob;
 
    while (i <= j)
    {
        while (faceobjects[i].prob > p)
            i++;
 
        while (faceobjects[j].prob < p)
            j--;
 
        if (i <= j)
        {
            // swap
            std::swap(faceobjects[i], faceobjects[j]);
 
            i++;
            j--;
        }
    }
 
    #pragma omp parallel sections
    {
        #pragma omp section
        {
            if (left < j) qsort_descent_inplace(faceobjects, left, j);
        }
        #pragma omp section
        {
            if (i < right) qsort_descent_inplace(faceobjects, i, right);
        }
    }
}
 
static void qsort_descent_inplace(std::vector<Object>& faceobjects)
{
    if (faceobjects.empty())
        return;
 
    qsort_descent_inplace(faceobjects, 0, faceobjects.size() - 1);
}
 
static void nms_sorted_bboxes(const std::vector<Object>& faceobjects, std::vector<int>& picked, float nms_threshold)
{
    picked.clear();
 
    const int n = faceobjects.size();
 
    std::vector<float> areas(n);
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        areas[i] = faceobjects[i].rect.area();
    }
 
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        const Object& a = faceobjects[i];
 
        int keep = 1;
        for (int j = 0; j < (int)picked.size(); j++)
        {
            const Object& b = faceobjects[picked[j]];
 
            // intersection over union
            float inter_area = intersection_area(a, b);
            float union_area = areas[i] + areas[picked[j]] - inter_area;
            // float IoU = inter_area / union_area
            if (inter_area / union_area > nms_threshold)
                keep = 0;
        }
 
        if (keep)
            picked.push_back(i);
    }
}
 
static inline float sigmoid(float x)
{
    return static_cast<float>(1.f / (1.f + exp(-x)));
}
 
// unsigmoid
static inline float unsigmoid(float y) {
    return static_cast<float>(-1.0 * (log((1.0 / y) - 1.0)));
}
 
static void generate_proposals(const ncnn::Mat &anchors, int stride, const ncnn::Mat &in_pad,
                               const ncnn::Mat &feat_blob, float prob_threshold,
                               std::vector <Object> &objects) {
    const int num_grid = feat_blob.h;
    float unsig_pro = 0;
    if (prob_threshold > 0.6)
        unsig_pro = unsigmoid(prob_threshold);
 
    int num_grid_x;
    int num_grid_y;
    if (in_pad.w > in_pad.h) {
        num_grid_x = in_pad.w / stride;
        num_grid_y = num_grid / num_grid_x;
    } else {
        num_grid_y = in_pad.h / stride;
        num_grid_x = num_grid / num_grid_y;
    }
 
    const int num_class = feat_blob.w - 5;
 
    const int num_anchors = anchors.w / 2;
 
    for (int q = 0; q < num_anchors; q++) {
        const float anchor_w = anchors[q * 2];
        const float anchor_h = anchors[q * 2 + 1];
 
        const ncnn::Mat feat = feat_blob.channel(q);
 
        for (int i = 0; i < num_grid_y; i++) {
            for (int j = 0; j < num_grid_x; j++) {
                const float *featptr = feat.row(i * num_grid_x + j);
 
                // find class index with max class score
                int class_index = 0;
                float class_score = -FLT_MAX;
                float box_score = featptr[4];
                if (prob_threshold > 0.6) {
                    // while prob_threshold > 0.6, unsigmoid better than sigmoid
                    if (box_score > unsig_pro) {
                        for (int k = 0; k < num_class; k++) {
                            float score = featptr[5 + k];
                            if (score > class_score) {
                                class_index = k;
                                class_score = score;
                            }
                        }
 
                        float confidence = sigmoid(box_score) * sigmoid(class_score);
 
                        if (confidence >= prob_threshold) {
 
                            float dx = sigmoid(featptr[0]);
                            float dy = sigmoid(featptr[1]);
                            float dw = sigmoid(featptr[2]);
                            float dh = sigmoid(featptr[3]);
 
                            float pb_cx = (dx * 2.f - 0.5f + j) * stride;
                            float pb_cy = (dy * 2.f - 0.5f + i) * stride;
 
                            float pb_w = pow(dw * 2.f, 2) * anchor_w;
                            float pb_h = pow(dh * 2.f, 2) * anchor_h;
 
                            float x0 = pb_cx - pb_w * 0.5f;
                            float y0 = pb_cy - pb_h * 0.5f;
                            float x1 = pb_cx + pb_w * 0.5f;
                            float y1 = pb_cy + pb_h * 0.5f;
 
                            Object obj;
                            obj.rect.x = x0;
                            obj.rect.y = y0;
                            obj.rect.width = x1 - x0;
                            obj.rect.height = y1 - y0;
                            obj.label = class_index;
                            obj.prob = confidence;
 
                            objects.push_back(obj);
                        }
                    } else {
                        for (int k = 0; k < num_class; k++) {
                            float score = featptr[5 + k];
                            if (score > class_score) {
                                class_index = k;
                                class_score = score;
                            }
                        }
                        float confidence = sigmoid(box_score) * sigmoid(class_score);
 
                        if (confidence >= prob_threshold) {
                            float dx = sigmoid(featptr[0]);
                            float dy = sigmoid(featptr[1]);
                            float dw = sigmoid(featptr[2]);
                            float dh = sigmoid(featptr[3]);
 
                            float pb_cx = (dx * 2.f - 0.5f + j) * stride;
                            float pb_cy = (dy * 2.f - 0.5f + i) * stride;
 
                            float pb_w = pow(dw * 2.f, 2) * anchor_w;
                            float pb_h = pow(dh * 2.f, 2) * anchor_h;
 
                            float x0 = pb_cx - pb_w * 0.5f;
                            float y0 = pb_cy - pb_h * 0.5f;
                            float x1 = pb_cx + pb_w * 0.5f;
                            float y1 = pb_cy + pb_h * 0.5f;
 
                            Object obj;
                            obj.rect.x = x0;
                            obj.rect.y = y0;
                            obj.rect.width = x1 - x0;
                            obj.rect.height = y1 - y0;
                            obj.label = class_index;
                            obj.prob = confidence;
 
                            objects.push_back(obj);
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
}
 
static int detect_yolov5(const cv::Mat& bgr, std::vector<Object>& objects)
{
    ncnn::Net yolov5;
 
#if USE_INT8
    yolov5.opt.use_int8_inference=true;
#else
    yolov5.opt.use_vulkan_compute = true;
    yolov5.opt.use_bf16_storage = true;
#endif
 
    // original pretrained model from https://github.com/ultralytics/yolov5
    // the ncnn model https://github.com/nihui/ncnn-assets/tree/master/models
 
#if USE_INT8
    yolov5.load_param("/home/pi/ncnn/build/e.param");
    yolov5.load_model("/home/pi/ncnn/build/e.bin");
#else
    yolov5.load_param("/home/pi/ncnn/build/eopt.param");
    yolov5.load_model("/home/pi/ncnn/build/eopt.bin");
#endif
 
    const int target_size = 320;
    const float prob_threshold = 0.60f;
    const float nms_threshold = 0.60f;
 
    int img_w = bgr.cols;
    int img_h = bgr.rows;
 
    // letterbox pad to multiple of 32
    int w = img_w;
    int h = img_h;
    float scale = 1.f;
    if (w > h)
    {
        scale = (float)target_size / w;
        w = target_size;
        h = h * scale;
    }
    else
    {
        scale = (float)target_size / h;
        h = target_size;
        w = w * scale;
    }
 
    ncnn::Mat in = ncnn::Mat::from_pixels_resize(bgr.data, ncnn::Mat::PIXEL_BGR2RGB, img_w, img_h, w, h);
 
    // pad to target_size rectangle
    // yolov5/utils/datasets.py letterbox
    int wpad = (w + 31) / 32 * 32 - w;
    int hpad = (h + 31) / 32 * 32 - h;
    ncnn::Mat in_pad;
    ncnn::copy_make_border(in, in_pad, hpad / 2, hpad - hpad / 2, wpad / 2, wpad - wpad / 2, ncnn::BORDER_CONSTANT, 114.f);
 
    const float norm_vals[3] = {1 / 255.f, 1 / 255.f, 1 / 255.f};
    in_pad.substract_mean_normalize(0, norm_vals);
 
    ncnn::Extractor ex = yolov5.create_extractor();
 
    ex.input("images", in_pad);
 
    std::vector<Object> proposals;
 
    // stride 8
    {
        ncnn::Mat out;
        ex.extract("onnx::Sigmoid_647", out);
 
        ncnn::Mat anchors(6);
        anchors[0] = 10.f;
        anchors[1] = 13.f;
        anchors[2] = 16.f;
        anchors[3] = 30.f;
        anchors[4] = 33.f;
        anchors[5] = 23.f;
 
        std::vector<Object> objects8;
        generate_proposals(anchors, 8, in_pad, out, prob_threshold, objects8);
 
        proposals.insert(proposals.end(), objects8.begin(), objects8.end());
    }
    // stride 16
    {
        ncnn::Mat out;
        ex.extract("onnx::Sigmoid_669", out);
 
 
        ncnn::Mat anchors(6);
        anchors[0] = 30.f;
        anchors[1] = 61.f;
        anchors[2] = 62.f;
        anchors[3] = 45.f;
        anchors[4] = 59.f;
        anchors[5] = 119.f;
 
        std::vector<Object> objects16;
        generate_proposals(anchors, 16, in_pad, out, prob_threshold, objects16);
 
        proposals.insert(proposals.end(), objects16.begin(), objects16.end());
    }
    // stride 32
    {
        ncnn::Mat out;
        ex.extract("onnx::Sigmoid_691", out);
 
 
        ncnn::Mat anchors(6);
        anchors[0] = 116.f;
        anchors[1] = 90.f;
        anchors[2] = 156.f;
        anchors[3] = 198.f;
        anchors[4] = 373.f;
        anchors[5] = 326.f;
 
        std::vector<Object> objects32;
        generate_proposals(anchors, 32, in_pad, out, prob_threshold, objects32);
 
        proposals.insert(proposals.end(), objects32.begin(), objects32.end());
    }
 
    // sort all proposals by score from highest to lowest
    qsort_descent_inplace(proposals);
 
    // apply nms with nms_threshold
    std::vector<int> picked;
    nms_sorted_bboxes(proposals, picked, nms_threshold);
 
    int count = picked.size();
 
    objects.resize(count);
    for (int i = 0; i < count; i++)
    {
        objects[i] = proposals[picked[i]];
 
        // adjust offset to original unpadded
        float x0 = (objects[i].rect.x - (wpad / 2)) / scale;
        float y0 = (objects[i].rect.y - (hpad / 2)) / scale;
        float x1 = (objects[i].rect.x + objects[i].rect.width - (wpad / 2)) / scale;
        float y1 = (objects[i].rect.y + objects[i].rect.height - (hpad / 2)) / scale;
 
        // clip
        x0 = std::max(std::min(x0, (float)(img_w - 1)), 0.f);
        y0 = std::max(std::min(y0, (float)(img_h - 1)), 0.f);
        x1 = std::max(std::min(x1, (float)(img_w - 1)), 0.f);
        y1 = std::max(std::min(y1, (float)(img_h - 1)), 0.f);
 
        objects[i].rect.x = x0;
        objects[i].rect.y = y0;
        objects[i].rect.width = x1 - x0;
        objects[i].rect.height = y1 - y0;
    }
 
    return 0;
}
 
static void draw_objects(const cv::Mat& bgr, const std::vector<Object>& objects)
{
    static const char* class_names[] = {
        "drug","glue","prime"
    };
 
    cv::Mat image = bgr.clone();
 
    for (size_t i = 0; i < objects.size(); i++)
    {
        const Object& obj = objects[i];
 
        fprintf(stderr, "%d = %.5f at %.2f %.2f %.2f x %.2f\n", obj.label, obj.prob,
                obj.rect.x, obj.rect.y, obj.rect.width, obj.rect.height);
 
        cv::rectangle(image, obj.rect, cv::Scalar(0, 255, 0));
 
        char text[256];
        sprintf(text, "%s %.1f%%", class_names[obj.label], obj.prob * 100);
 
        int baseLine = 0;
        cv::Size label_size = cv::getTextSize(text, cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 1, &baseLine);
 
        int x = obj.rect.x;
        int y = obj.rect.y - label_size.height - baseLine;
        if (y < 0)
            y = 0;
        if (x + label_size.width > image.cols)
            x = image.cols - label_size.width;
 
        cv::rectangle(image, cv::Rect(cv::Point(x, y), cv::Size(label_size.width, label_size.height + baseLine)),
                      cv::Scalar(255, 255, 255), -1);
 
        cv::putText(image, text, cv::Point(x, y + label_size.height),
                    cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, cv::Scalar(0, 0, 0)); 
                    
       // cv::putText(image, to_string(fps), cv::Point(100, 100),             //FPS
                    //cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, cv::Scalar(0, 0, 0)); 
        
    }
#if USE_CAMERA
    imshow("camera", image);
    cv::waitKey(1);
#else
    cv::imwrite("result.jpg", image);
#endif
}
 
#if USE_CAMERA
int main(int argc, char** argv)
{
    cv::VideoCapture capture;
    capture.open(0);  //修改这个参数可以选择打开想要用的摄像头
 
    cv::Mat frame;
    
    //111
    int FPS = 0;  
    int total_frames = 0;  
    high_resolution_clock::time_point t1, t2; 
    
    
    while (true)
    {
        capture >> frame;
        cv::Mat m = frame;
        cv::Mat f = frame;
 
        std::vector<Object> objects;
        
        auto start_time = std::chrono::high_resolution_clock::now();  // 记录开始时间 
        
        detect_yolov5(frame, objects);
 
        auto end_time = std::chrono::high_resolution_clock::now();  // 记录结束时间  
        auto duration = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end_time - start_time);  // 计算执行时间 
        
        float fps = (float)(1000)/duration.count();
 
        draw_objects(m, objects);
        cout << "FPS: " << fps << endl;  
        
        //int fps = 1000/duration.count();
        //int x = m.cols-50;
        //int y = m.rows-50;
        //cv::putText(f, to_string(fps), cv::Point(100, 100), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, cv::Scalar(0, 0, 0)); 
        
        //if (cv::waitKey(30) >= 0)
            //break;
            
    }
}
#else
int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc != 2)
    {
        fprintf(stderr, "Usage: %s [imagepath]\n", argv[0]);
        return -1;
    }
 
    const char* imagepath = argv[1];
 
    struct timespec begin, end;
    long time;
    clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &begin);
 
    cv::Mat m = cv::imread(imagepath, 1);
    if (m.empty())
    {
        fprintf(stderr, "cv::imread %s failed\n", imagepath);
        return -1;
    }
 
    std::vector<Object> objects;
    detect_yolov5(m, objects);
 
    clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &end);
    time = (end.tv_sec - begin.tv_sec) + (end.tv_nsec - begin.tv_nsec);
    printf(">> Time : %lf ms\n", (double)time/1000000);
 
    draw_objects(m, objects);
 
    return 0;
}
#endif

需要特别注意的地方是,此处代码有两个地方需要修改:
(1)
在这里插入图片描述
此处地址需要修改为自己文件所对应的位置!!!!
(2)
在这里插入图片描述
此处的class应修改为自己对应的类别,

d:我在修改eopt.param时出现了较大问题:我的eopt.param文件结构很奇怪,如图:

在这里插入图片描述
当然我仍然按照步骤修改了其中的reshape后面的参数

e:修改yolov5_lite.cpp时,我发现这一步源码与我的anchor一样,所以就没有修改
f:打开eopt.param,根据permute修改cpp文件,因为我特殊的文件结构故无法修改我跳过了这一步
请添加图片描述
g:修改CMakeLists.txt。打开examples/CMakeLists.txt ,添加ncnn_add_example(yolov5-lite) ,注意和文件名保持一致,同时注意CMakeList地址。
h:完成后使用cmake编译;

cd ncnn/build
cmake ..
make

生成的可执行文件在build/example中,可以看见yolov5-lite的可执行文件

i:进入example文件夹输入

./yolov5-lite

因为我跳过了其中一步,故我运行报错了,如图:
请添加图片描述
解决
find_blob_index_by_name images failed
Try
find blob index by_name onnx:Sigmoid 647 failed
Try

解决思路:
a:把pytorch模型的param和bin文件按使用指北中去除可见字符串的方式得到id.h和mem.h文件,然后在id.h文件就有输入层和输出层的blob名字
b:参考解决方案
我使用的是方案二
c:使用netron打开eopt.param,找到输入对应的名字
在这里插入图片描述

并修改yolov5-lite.cpp中对应的位置
在这里插入图片描述
找到输出对应的名字
在这里插入图片描述

并修改yolov5-lite.cpp对应的位置
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

保存后重写编译

cd /ncnn/build
cmake ..
make

即可正确运行
在这里插入图片描述

三、关于扩展功能–树莓派检测到塑料瓶后点亮一个led

1、修改yolov5_lite.cpp代码

1.1 加入头文件
在这里插入图片描述
1.2、添加相应功能代码段
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
1.3、接线, 我们使用物理3号引脚(wiringpi编号为8)连接led的正极,使用物理引脚9连接负极。
直接运行会报如下错:/usr/bin/ld: CMakeFiles/yolov5_lite.dir/yolov5_lite.cpp.o: in function main': yolov5_lite.cpp:(.text.startup+0x208): undefined reference to wiringPiSetup’
/usr/bin/ld: yolov5_lite.cpp:(.text.startup+0x21c): undefined reference to pinMode' /usr/bin/ld: yolov5_lite.cpp:(.text.startup+0x22c): undefined reference to digitalWrite’
/usr/bin/ld: yolov5_lite.cpp:(.text.startup+0x1ae8): undefined reference to digitalWrite' /usr/bin/ld: yolov5_lite.cpp:(.text.startup+0x1af0): undefined reference to delay’
collect2: error: ld returned 1 exit status
解决办法:这个错误提示表明链接器(ld)无法解析对 WiringPi 库函数的引用,因此在链接过程中出现了未定义的符号(undefined reference)。这可能是由于链接过程中缺少对 WiringPi 库的链接所致。

在编译时,你需要确保正确地链接 WiringPi 库。如果你使用 CMake 来构建项目,需要在 CMakeLists.txt 文件中添加对 WiringPi 库的链接。

1.4、下载wiringpi库,并解压
1.5、链接wiringpi库。打开example/CMakeList.tst,增加如下代码
在这里插入图片描述
1.6、重新编译即可实现

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