ROS实验课（三）

write in advance

此次实验课给我的生活来了沉重的一击，不单单是因为没有做出来，还因为我卡在了 插件 缺失 而无法解决。之前对待实验课，能在操作流程之外有暇思考具体的实现，此次只能记录简单的操作流程部分。

老规矩，基于同样的《ROS机器人开发技术基础》教材。

以下是实验内容，要求：

内容一 

解法一：PocketSphinx功能包的踩坑记录

简单的语句识别，有两种方法：一是使用书上的教学包，编译、安装PocketSphinx功能包。

功能包可以通过git clone指令下载，老师也在教学平台提取放置了pocketsphinx的压缩包。书上对这部分内容的讲解很乱，我在网上看到了这样的一步一步教下载功能包的教程，此处给出链接，不再赘述。

ROS语音识别-pocketsphinx库的安装和使用_gstreamer0.10-pocketsphinx-CSDN博客

我并不是照着这篇博客做的，你也并不需要完整地输入它所有的指令，可以对照着你有什么，缺什么，选择性地看。

在安装完功能包后，该功能包的目录下输入指令，查看该功能包下载是否正确，是否出现失误， 

tree -L 3

解释一下这条指令：tree表示以树形结构显示文件层次， L  推测是 layer 的缩写，3表示三层，你可以把3改为4，比照看看有什么不同。 

当你到达PocketSphinx功能包显示为类似的结构时，说明你正确安装了功能包——但是，你有可能会遇到 无组件 的问题。

上边的 trackback error 说明在哪些文件中出现了问题。我们能看到，问题出现在recoginze.py 文件的多个地方。一个小技巧，出现traceback error的错误，我们一般看最后一处报错，逐个往回解决。这是我们解决这种报错的一个通用方法。因为文件内部是 调用的关系，你在主函数中调用了一个函数，调用函数的语句报错，在确定该语句没有语法错误后，你很自然地定位到该函数中，想看看内部究竟出现了什么问题。

这是pyhton文件中的recognizer类，在其初始化函数部分，通过 if-elif-else 的条件判断，能够看出当我们没有给出source初值时，会跳转到 使用组件 gconfaudiosrc。

网上有博客通过在launch文件中增加以下指令解决问题：

<param name="source" value="alsarc"/>

这条语句的意思是将组件的值改为 alsarc。当然，如果你没有 alsarc组件，那么你一样会报错。

当我希望通过指令

 sudo apt-get install aslarc

下载该组件时，它显示无法定位软件包。后续的解决方法很简单：换国内的镜像源，重新下载，确保 aslarc 正确安装，再运行这个launch文件。你可以期待它如期运行。当然它可能存在其他的问题。

参考文章

 最后，关于我缺少组件的报错，给出三个参考链接，可能对你有用。

【踩坑记录】no element “gconfaudiosrc“_no element "gconfaudiosrc" (1)-CSDN博客

ROS中PocketSphinx缺少组件gconfaudiosrc解决方案_no element "gconfaudiosrc" (1)-CSDN博客

此处的第一条参考，我同样缺少组件alsarc，且软件源有问题，折腾许久放置一边。

第二条参考对我没有作用，我实际上有组件 gconfaudiosrc，使用 apt-get 指令也显示是最新版本。

我又找到第三篇文章，它解决的是明明有组件，但launch文件报错无组件的问题。作者的方法是卸载又重装 gstreamer。或许对你有帮助。

gstreamer 无组件问题修复_gstreamer卸载-CSDN博客

解法二：科大讯飞SDK

科大讯飞的解法很简单，在科大讯飞的网站下注册、登录，照着书上的操作下载API，将压缩包解压，在指定目录下运行脚本，对源文件编译、生成可执行文件。然后在终端运行可执行文件。

此处给出两个例子：

./filename
python filename.py

第一条指令用于执行当前目录下名为 filename的可执行文件。对于C语言编译链接生成的可执行文件而言，它是你Ubuntu当前目录下的菱形的文件，不存在后缀名。./是当前目录的意思

第二条指令用于执行python 文件。第二条指令的意思  是指用python 方式执行 文件名为 filename.py的python文件。

顺利的话，你对着电脑说话，它能将你说话的内容显示在终端上。

内容二：

过了许久，现在将当初的坑填上。因为自己实际并没有完全做出来，借鉴、请教的是别人的思路，此处只给出概括性的语言描述，可以作为你的一个参考。我们做这个实验时，使用的是科大讯飞的SDK。

这个内容需要我们用语言控制小海龟的运动，完成基础的前进、后退等操作。你可以更改控制语言为英文，或者中文。在你做这个实验时，如果你去看vioce_teleop.py的源码，你会发现里边实际上用了简单的、很笨的 if elseif else条件判断，单个枚举可能的结果。所以，你只有在读出这些条件判断后面的语句时，小海龟才有可能如期运动。

第二个需要注意的地方是，需要将你 vioce_teleop.py 中的 appid 和 iat_publish.cpp 文件中的 appid 更改为你在科大讯飞网站上的 appid。这就像你需要将源文件中的路径更改为自己实际的路径一样，是一件很简单的事情。

如果顺利，在你完成上述这些更改后，你能够完成如期的操作。

good luck