ROS实验课（一）

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        这篇博客记录一次ROS实验课，将遇到的问题和需要学习的技术提出，作为自己的回顾总结，也可以作为参考。

        实验内容如下，此次实验内容基于教材《ROS机器人开发技术基础》，主要记录实验步骤，操作流程。

        1）两个node间helloworld的发送

老师要求是两个节点，可以不使用robortstudio。robortstudio的作用是方便ros中项目的编写、开发，初学者友好，简化等等。坏处是下载，占内存。此处附上参考链接，跟着原作者做，一步一步来，能够实现效果。

ROS（Robot Operating System）创建两个节点并实现通信_ros主函数定义两个节点-CSDN博客

        1.1源代码

需要注意的是，链接中给的代码，example1_a.cpp中的sleep()函数拼写错误，需要将sleep()改为小写。源代码部分也可以一看，包括初始化，while循环等几个经典模块，代码不长，很简单。

        1.2 CMakeList文件

在CMakeList文件中，原文展示了三条指令：add_executable, target_link_libraries, add_dependencies, 分别表示添加可执行文件，链接，添加依赖。

正如其名，add_executable用于生成可执行文件， target_link_libraries将生成的文件链接，此处给出参考链接：ROS工作空间中src文件中add_executable、target_link_libraries函数修改-CSDN博客

此外，在CMakeLists.txt文件中添加依赖的操作在此处不是必须的。

依赖存在是为了解决大型项目中对源文件编译顺序要求严格的问题。假设源文件A依赖于源文件B，那么需要先编译源文件B，再编译A，不然会报错。类似地，此处给出参考链接

CMAKE之add_dependencies使用_cmake add dependency-CSDN博客

        1.3 总结

        这部分包括工作空间的创建，代码的编写，CMakeList文件内容的添加，还有最后的刷新环境变量（很容易忘记）。至此，简单的两个节点间的通信就完成了。后续的可以学习CMakeList.txt，也可以研究ROS中的通信机制。但现在，已经完成了一小项任务。

        2）git的使用

        这部分内容和ROS的直接关联度并不高，用于工程开发中实时地将项目当前进度上传，便于分享和保持当前进度，也无需担心后续优化部分折腾的过分优化影响原本正常的部分。

        这部分我分了两步进行：注册git、绑定SSH 与上传这两步。两步之间距离了不少时间，此处主要讲上传的部分。

        2.1 git的注册与绑定SSH。

        网上有博客，跟着做就好了，没有什么需要特别注意的。当然，建议保存好生成的密钥，包括图形界面和字符密码。也别忘记了密钥可以多次生成，后边生成的密钥可以覆盖之前的那份。

        2.2上传

        目前笔者已知的上传方法有两种，先clone，再上传 以及 直接上传。 

        个人感觉先clone再上传的过程复杂，建议直接上传。

        想要上传源代码到Github，需要先在Github上创建一个仓库，再将项目上传。

参考链接：Ubuntu项目上传Github_ubuntu上传github-CSDN博客

        在Github上生成一个新的repository后，按照指引会来到类似的页面，可以无脑复制粘贴官方提供的命令到终端，需要注意Ubuntu操作系统的路径。假设想上传helloword.cpp，可以在该源文件所在的文件夹中右键“在终端打开，然后输入上述命令”。

此处我遇到了一个问题，在git push - u origin main指令处

它要求你先后输入你GitHub的用户名和密码，但是因为GitHub官方已经取消了通过密码push文件，我们需要令牌，即token。再一次，给出参考链接：

Github创建个人访问令牌教程_npm访问令牌-CSDN博客

需要将令牌保存好，再次输入git push - u origin main，先输入用户名，再输入令牌，就成功了。

        3）Gazebo Rviz

很简单，将这两部分下载好，然后在终端运行，一个终端运行Gazebo，一个终端运行Rviz，再运行下载好的教学包中的roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch（注意终端的路径），然后在Rviz中设置摄像头就好了。当然，此处给出参考截图。注意两个地方，image topic的选择，还有右侧的参考坐标系。

        4）rqt，rosbag

操作上最简单的部分，在下载好rqt和教学包后，无脑输入课本49-51页的指令即可。

原理也很简单，rosbag record<topic_names>记录话题名为<topic_names>的数据，ROS会以.bag作为后缀，以时间命名，将文件保存在当前路径下。可以通过rosbag info Path/Filename查看Pah路径下文件Filename的数据信息，也可以通过rosbag play Path/Filename播放包中的内容。

conclusion

        至此，结束，你会发现后面两部分很少，因为可讲述的不多。主要的内容还是CMakeList与工具Git的使用。三、四部分就是调用已经下载好的接口，简单操作，没有难度。

        如果你也有类似的实验课，祝你顺利。如果能起到参考价值，很开心。