树莓派超声波测距

 超声波模块时序图

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Echo 5
#define Trig 4
void ulrtaInit(void)
{
    pinMode(Trig,OUTPUT);
    pinMode(Echo,INPUT)

}
float disMeasure(void)
{
    struct timeval tv1,tv2;
    long start, stop;
    float dis;

    digitalWrite(Trig,LOW);
    delayMicroseconds(3);//让Trig处于低电平，等待触发信号

    digitalWrite(Trig,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW); // 触发信号完成发送，内部可以开始发送8个40KHz脉冲

    //8个脉冲发送完毕 等待Echo变为高电平，通过Echo维持高电平的时间判断所用的时间
    while( !digitalRead(Echo) == 1);
    //开始计时,获取初始时间
    gettimeofday(&tv_1,NULL);
    
    //等待Echo变为低电平
    while(!digitalRead(Echo) == 0);
    //gettimeofday(&tv_2,NULL);

    star = tv1.tc_sec * 1000000 + tv1.tc_usec; 微秒级别的时间
    end  = tv2.tc_sec * 1000000 + tv2.tc_usec;
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离

    return dis;
}

int main()
{
    float dis;
    
    if(wiringPiSet() == -1){
        printf("Set error\n"); 
        return -1;
    }

    ulrtaInit(); 配置IO口
    
    while(1){
              dis = disMeasure();
              printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
              delay(1000);
    }
    return 0;
}

 

IO口高低电平读取 

struct timeval结构体

一个面向时间的结构体

struct timeval {
    long tv_sec;  // seconds
    long tv_usec;  // microseconds
};

该结构体有两个成员，tv_sec表示秒，tv_usec表示微秒.

使用struct timeval 来计算时间差

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

int main() {
    struct timeval start, end;
    int duration;

    gettimeofday(&start, NULL);//开始计时

    gettimeofday(&end, NULL);// 计时结束

    duration = 1000000 * (end.tv_sec - start.tv_sec) + (end.tv_usec - start.tv_usec);
    printf("程序的执行时间为：%d 微秒\n", duration);
    return 0;
}

gettimeofday函数

C语言中可以使用函数gettimeofday()函数来得到精确时间，是C标准库的函数。

#include<sys/time.h>

int gettimeofday(struct  timeval*tv,struct  timezone *tz )

//目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中
//函数执行成功后返回0，失败后返回-1