网络通信11.18

 机械臂客户端代码：

#include<myhead.h>
#define IP "192.168.114.213"
#define PORT 8888
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建客户端用于通信的套接字
	int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd==-1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	//连接服务器
	//填充服务器地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;    //IPv4通信
	sin.sin_port=htons(PORT);   // 服务器端口号
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP);   //IP地址
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("connect sucess");
	//向机械臂发送数据
	char red_buf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	char blue_buf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};

	send(cfd,red_buf,sizeof(red_buf),0);
	send(cfd,blue_buf,sizeof(blue_buf),0);
	char key;
	while(1)
	{
		puts("请输入w|s|a|d:");
		key=getchar();
		getchar();
		switch(key)
		{
			case 'w':
				red_buf[2]=0x00;
				printf("红色臂角度增加\n");
				red_buf[3]=red_buf[3]+5;
				if(red_buf[3]>90)
				{
					red_buf[3]=90;
					continue;
				}
				break;
			case 's':
				red_buf[2]=0x00;
				printf("红色臂角度减小\n");
				red_buf[3]=red_buf[3]-5;
				if(red_buf[3]<-90)
				{
					red_buf[3]=-90;
					continue;
				}
				break;
			case 'd':
				blue_buf[2]=0x01;
				printf("蓝色臂角度增加\n");
				blue_buf[3]=blue_buf[3]+5;
				if(blue_buf[3]>180)
				{
					blue_buf[3]=180;
					continue;
				}
				break;
			case 'a':
				blue_buf[2]=0x01;
				printf("蓝色臂角度减小\n");
				blue_buf[3]=blue_buf[3]-5;
				if(blue_buf[3]<0)
				{
					blue_buf[3]=0;
					continue;
				}
				break;
			case 'q':
				red_buf[3]=0;
				blue_buf[3]=0;
				break;
			default:
				break;
		}
		if(send(cfd,red_buf,sizeof(red_buf),0)==-1)
		{
			perror("send error");
			return -1;
		}
		if(send(cfd,blue_buf,sizeof(blue_buf),0)==-1)
		{
			perror("send error");
			return -1;
		}
		printf("操作成功\n");
	}
	//关闭客户端
	close(cfd);
	return 0;
}

 效果视频：