微分几何 Class 3 曲线，曲率与挠率

正则曲线

什么是曲线

在空间中，我们会见到各种各样的形状，但无论什么形状，其根本还是由点和线来构成的，这里我们的线是一个直观的理解，就是一条直直的，有的也是弯的那样的，类似于我们衣服上的线头一样的那种东东。

线是由一系列的点组成的；无数的线组成了面；无数的面形成体积；庞大的体积则包括无数体积…… 《沙之书》

但是我们想用数学来描述这样的一个东西，我们在这里便引入了运动学的观点，假设在空间中有着这样一个质点，他随着时间在空间中连续地移动，对于每一个时间点$t$，质点都有一个对应的位置$f(t)$，当时间从负无穷流动到正无穷，质点的运动过程便对应了空间中一条轨道。我们便把这样一条轨道称之为曲线。

按照经典的定义，从$(a,b)$到$R^3$中的连续映射就是一条曲线。

Question:曲线是否有除去运动学之外的其它的定义方式？

怎样的曲线性质好

当我们定义出了曲线后，我们会发现他只能满足一个连续的性质，但在用微分学分析过程中，我们希望能够对曲线上的每个点进行微分操作，我们便还会要求曲线具有正则性：

Def：正则曲线
曲线$\text{r}:(a,b)\to E^2(E^3)$称为正则曲线，如果：

1. 曲线的每一个分量都是$C^{\infty }$函数，
2. $$|\frac{d\text{r}}{dt}|>0,\forall t\in (a,b)$$

我们来分析一下上面两个条件对曲线提出的要求。
首先，第一个要求保证了曲线的光滑型，使得我可以对$\text{r}$求任意阶导数；除去了下面这类曲线的可能情况：

第二个要求则是为了保证隐函数定理成立。（隐函数隐函数隐函数！！！（一定得写个坑出来！））（这里及其需要补充一段说明隐函数成立的意义，这个开到新的坑里面去hh）

不满足条件二的例子：
$$\text{f}(t)=(t^2,t^3)$$

其中在$(0,0)$处该参数曲线关于参数无穷阶可微，但是在该点导数值为$(0,0)$,当以$x$参数形式表示时，便是不光滑的。

（导函数不为0是为了满足在任意一种参数下其于该点处都保证无穷阶可微）

Question:欧氏空间上的微分与欧氏向量空间上的微分有哪些区别与联系？

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在定义完成性质较好的正则曲线之后，我们下面的研究就将针对正则曲线展开。

$E^2$中的曲线

在$E^2$中，每个点都能够用两个坐标分量$(x,y)$来进行表示,那么平面正则曲线往往会以$\text{r}(t)=(x(t),y(t)),t\in (a,b)$的形式出现。

在这个时候，我们重新对$t$进行一种审视。我们在定义曲线时是用动力学的观点来定义的，$t$是质点运动的时间。可我们是否可能定义另外的一种时间呢？比如以太阳的高度度量时间，以日冕的影长来度量时间，或者以十二时辰来度量时间。

其实不同的测量方式是加在参数空间$R$上的不同度量，但是在不同的度量下，我$E^2$中曲线对应的点的集合是不发生改变的，而且仍然能够保证关于参数的连续性。

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切向量

我们假设参数为$t$， 那么有了上述正则曲线满足的性质，我们便能够定义质点运动过程中在某一点处的速度。而这个速度正是我们要提出的曲线$\text{r}$的切向量：$(x^{\prime }(t),y^{\prime }(t)).$

根据正则曲线的定义，我们知道切向量的模长大于0，因而它一定会有一个方向，那么这个方向的含义是什么呢？

按照我们的常识，这个方向指向了下一时刻我们要移动的方向。在这时候，我们可以结合泰勒展开来对切向量进行理解：
$$r(t)=(x(t),y(t))=(x(t_0)+x^{\prime }(t_0)(t-t_0)+O((t-t_0{)}^2),y(t_0)+y^{\prime }(t_0)(t-t_0)+O((t-t_0{)}^2))=r(t_0)+(t-t_0)r^{\prime }(t_0)+\text{O}((t-t_0{)}^2)$$
ps：后面的$O$是个向量噢~

也就是说，切向量实际上从一阶线性角度表述了曲线的变化方向与变化速度。

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单位切向量

在用不同参数其描述我们的切向量时，会发现有一些不同，比如我们有微分变换下的两个参数$t$和$s$，在以$t$为参数下假设曲线为
$$r(t)=(x(t),y(t)),r^{\prime }(t)=(x^{\prime }(t),y^{\prime }(t))=(dx(t)/dt,dy(t)/dt);$$
当我们进行参数变换时，切向量也会随之发生变化：
$$r^{\prime }(s)=r^{\prime }(t(s))=(dx/ds,dy/ds)=(dx/dt\cdot dt/ds,dy/dt\cdot dt/ds)=(dt/ds)(dx/dt,dy/dt)=(dt/ds)r^{\prime }(t)$$
综上：
$$r^{\prime }(s)=(dt/ds)r^{\prime }(t)$$

会发现几个结论：

1. 当参数进行可微变换时，切向量的大小可能会改变，但是其方向(当然正负可能会变)不会改变。
2. 如果以$ds/dt=|r^{\prime }(t)|=\sqrt{(x^{\prime }(t){)}^2+(y^{\prime }(t){)}^2}$为变换映射进行参数变化，那么我们就能够得到所谓的自然参数$s$，其满足：
   $|r^{\prime }(s)|=|dt/ds||r^{\prime }(t)|=1$
   换句话说，在这个参数下，我们质点的速度永远为1，他的速度改变被转移到了曲线长度的度量（参数变换）上去。

对应于切向量方向的单位向量，同时也就是在自然参数$s$下的切向量，被我们称之为单位切向量。

法向量，单位正法向量

在平面中，有的曲线是弯曲的，而有的曲线是不太弯的，有的曲线直接是直的：

这些曲线的弯曲程度肯定是不一样的。那么，我们该如何去描述这种曲线的弯曲程度呢？

回到我们的上一个小标题：单位切向量。我们会发现我们的单位切向量的终点始终会落在单位圆上面。如果我们研究的曲线是上图中的第三个，我们发现我们的单位切向量会始终不变。而对于会弯曲的曲线，我们的单位切向量方向会发生改变。

那么我们便会随之产生一个想法：是否能用我们的单位切向量的变化来表述曲线的弯曲程度呢？那能够衡量单位切向量变化的便是我们单位切向量的导数。
$$\text{a}=d(d\text{r}/ds)/dt$$
我们下面说明这个向量$\text{a}$一个奇妙的性质：
单位切向量关于时间参数t的导数$\text{a}$始终与单位切向量$\text{t}$垂直。

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$$\begin{array}{rl}& d/dt(d\text{r}/ds,d\text{r}/ds)=d/dt(1)=0\\ & d/dt(d\text{r}/ds,d\text{r}/ds)=(d\text{t}/dt,\text{t})+(\text{t},d\text{t}/dt)=2\ast (d\text{t}/dt,\text{t})\\ & (d\text{t}/dt,\text{t})=(\text{a},\text{t})=0\end{array}$$
因而结论得证。
我们把$\text{a}(t)$方向上的向量称为曲线在$\text{r}(t)$处的法向量，称与单位切向量$\text{t}$构成 { i , j } \{\textbf{i},\textbf{j}\} {i,j}右手坐标系的单位法向量$\text{n}(s)$称为曲线$\text{r}(s)$在$(x(s),y(s))$处的单位正法向量，它由$\text{t}(s)$唯一确定下来。

Question:当切向量不是对应于自然参数的单位切向量，而是针对于另一参数$t$时，我们再对切向量求导，得到的导向量是否与我们上文中自然参数下的法向量同向？
Answer:并不一定同向，首先我们有切向量表达式:
$$\begin{array}{rl}(x^{\prime }(t),y^{\prime }(t))& =(dx/ds\cdot ds/dt,dy/ds\cdot ds/dt)\\ & =(ds/dt)\cdot d(x,y)/ds\\ & =(ds/dt)\cdot \text{t}(s)\end{array}$$
因而我们对该切向量求导便有：
$$\begin{array}{rl}(d/dt)(x^{\prime }(t),y^{\prime }(t))& =(d/dt)((ds/dt)\cdot \text{t}(s))\\ & =(d^{2}s/d{t}^2)\cdot \text{t}(s)+(ds/dt)\cdot \text{n}(s)\\ & =\frac{x^{\prime }{x}^{\prime \prime }+y^{\prime }{y}^{\prime \prime }}{\sqrt{(x^{\prime }{)}^2+(y^{\prime }{)}^2}}\cdot \text{t}(s)+\sqrt{(x^{\prime }{)}^2+(y^{\prime }{)}^2}\cdot \text{n}(s)\\ & =\frac{<r^{\prime }(t),r^{\prime \prime }(t)>\cdot \text{t}(s)+<r^{\prime }(t),r^{\prime }(t)>\cdot \text{n}(s)}{\sqrt{(x^{\prime }{)}^2+(y^{\prime }{)}^2}}\end{array}$$
在高中物理中我们学过，一个质点的加速度不但会有切向加速度而且有时候会有法向加速度。在上面的式子中，第一项即为切向加速度，第二项为法向加速度。

$E^2$中曲线的曲率

$E^3$中的曲线

$E^3$中曲线的曲率

$E^3$中曲线的挠率

专题

曲率与挠率正负的含义

曲率与挠率的简便计算