作业：ROS1.0环境安装与配置

最新推荐文章于 2024-04-30 17:56:27 发布

NEKOの爪子

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ROS1.0环境安装与配置

ROS（Robot Operating System），全称为机器人操作系统，是一个专为机器人软件开发设计的灵活框架。

ROS的核心功能包括硬件抽象、设备驱动、库函数、消息传递机制、包管理等，这些功能为机器人的各种复杂任务提供了支持。

ROS采用节点（Node）的概念来组织软件组件，节点之间通过发布（Publish）和订阅（Subscribe）模式进行消息传递，这种机制使得不同模块间可以高效地通信。

ROS的软件架构是松耦合的，这意味着各个组件之间的依赖性较低，便于开发和维护。同时，ROS的模块化设计也使得它具有良好的可扩展性，可以根据需要添加或替换功能模块。

ROS支持多种不同的操作系统和硬件平台，包括Windows、Linux以及Mac OS，还有各种类型的机器人和仿真环境。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

更新系统的软件包列表

sudo apt update

注意，在安装ROS时，不同的ubantu版本，需要安装不同的ROS版本。所以安装时，请注意自己的版本。

Ubuntu 20.04安装ROS指令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Ubuntu 18.04安装ROS指令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

roscore

图1

rosrun turtlesim turtlesim_node

图2

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

图3

说明：
每个都需要打开一个终端，最后一个终端上，可以通过上下左右按键控制小海龟。

通过学习了解了什么是ROS，ROS可以做什么。在期间我也遇到了许多问题，如安装ROS时，因为版本差异，导致我安装失败。通过我查阅资料，解决了问题。

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