红外超声波雷达测距
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STM32F103的 HC-SR04超声波测距
功能需求
- 数据采集与滤波处理 - 测试数据包含噪声，程序需要进行滤波处理； - 将测距数值通过串口上传到上位机串口助手。
- 控制蜂鸣器或LED - 根据障碍物距离远近，控制一个蜂鸣器（可以用LED灯代替）发出频率不同的声音（或LED不同闪烁），即输出占空比变化的PWM波形。
- 仿真测试 - 在没有超声波模块硬件的场景下，使用Keil中的仿真逻辑分析仪，观察分析对应管脚上的时序波形，判读是否符合协议规范。
实现步骤
引脚
| 引脚 | 解释 | 实际连接 |
|---|---|---|
| VCC | 5V 供电 | VCC5V |
| TRIG | 触发控制信号输入 | PB9 |
| ECHO | 回响信号输出 | PB8 |
| GND | 接地 | GND |
硬件连接
- 将HC-SR04模块的VCC和GND分别连接到STM32F103的5V和GND引脚；
- 将HC-SR04模块的Trig引脚连接到STM32F103的某个GPIO引脚（例如PA0）；
- 将HC-SR04模块的Echo引脚连接到STM32F103的某个GPIO引脚（例如PA1）；
- 将蜂鸣器或LED连接到STM32F103的另一个GPIO引脚（例如PB0）。
程序编写
实现
TIM_ICInitTypeDef tim_ic_init;
//g_cap_state:捕获状态标志(bit7:完成捕获; bit6:捕获高电平;bit5-bit0:捕获高电平溢出次数)
u16 g_cap_state, g_cap_val;
u32 g_cap_distance; //超声波测量距离
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函 数 名: timer4_cap_init
// 功能说明: TIM4初始化
// 形 参: timer_arr：自动重装值; timer_psc：时钟分频系数
// 返 回 值: 无
// 日 期:
// 作 者:
// 备 注:
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void timer4_cap_init(u16 timer_arr, u16 timer_psc)
{
GPIO_InitTypeDef gp_init;
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_base_init;
NVIC_InitTypeDef nvic_init_config;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能TIM2时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能GPIOB时钟
gp_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
gp_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PB8 输入 (ECHO)
GPIO_Init(GPIOB, &gp_init);
gp_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
gp_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //PB9 输出 (TRIG)
gp_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; //2M
GPIO_Init(GPIOB, &gp_init);
//初始化定时器4 TIM4
tim_base_init.TIM_Period = timer_arr; //设定计数器自动重装值
tim_base_init.TIM_Prescaler = timer_psc; //预分频器
tim_base_init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
tim_base_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &tim_base_init); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM4输入捕获参数
tim_ic_init.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //CC1S=03 选择输入端 IC3映射到TI1上
tim_ic_init.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
tim_ic_init.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
tim_ic_init.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
tim_ic_init.TIM_ICFilter = 0x00;//配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM4, &tim_ic_init);
//中断分组初始化
nvic_init_config.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断
nvic_init_config.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //先占优先级2级
nvic_init_config.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级0级
nvic_init_config.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&nvic_init_config); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3, ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC3IE捕获中断
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能定时器3
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函 数 名: hcsr04_read_distance
// 功能说明: 超声波测量距离
// 形 参: 无
// 返 回 值: 无
// 日 期:
// 作 者:
// 备 注:
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void hcsr04_read_distance(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); //启动超声波测量
delay_us(15);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
if (g_cap_state & 0X80) //捕获一次高电平
{
g_cap_distance = g_cap_state & 0X3f;
g_cap_distance *= 65535;
g_cap_distance += g_cap_val;
g_cap_distance = g_cap_distance * 170 / 1000; //计算距离(mm)
g_cap_state = 0X00;
}
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
u16 sta_val;
sta_val = TIM4->SR;
if ((g_cap_state & 0X80) == 0X00) //未捕获
{
if (sta_val & 0X01) //溢出
{
if (g_cap_state & 0X40) //捕获到高电平
{
if ((g_cap_state & 0X3f) == 0X3f) //高电平时间过长
{
g_cap_state |= 0X80; //记录一次捕获
g_cap_val = 0Xffff; //溢出时间
}
else
{
g_cap_state++; //继续捕获
}
}
}
if (sta_val & 0X08) //捕获3(通道3)发生捕获事件
{
if (g_cap_state & 0X40) //捕获下降沿
{
g_cap_state |= 0X80; //标记成功捕获一次高电平
g_cap_val = TIM4->CCR3; //获取当前捕获值
TIM4->CCER &= ~(1<<9); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else
{
g_cap_state = 0;
g_cap_val = 0;
g_cap_state |= 0X40; //标记捕获到上升沿
TIM4->CNT = 0; //清空计数器
TIM4->CCER |= (1<<9); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
TIM4->SR = 0; //清除中断标志位
}
主函数
//超声波测试函数
int main_hcr(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
uart_init(1, 115200 * 8); //串口初始化为961200
Bsp_LedInit(); //初始化与LED连接的硬件接口
timer4_cap_init(0Xffff, 72 - 1);
while (1)
{
hcsr04_read_distance();
delay_ms(500);
LED0 = 1;
delay_ms(500);
LED0 = 0;
printf("g_cap_distance = %d \r\n", g_cap_distance); //用串口1打印输出
}
}
二. 超声波雷达设计方案
1. RS485与RS232（UART）有什么不同？
- 电气特性：
- RS232（UART）使用单端信号传输，信号线和地线之间的电压变化代表逻辑电平，传输距离较短，抗干扰能力较弱。
- RS485使用差分信号传输，信号通过两根线之间的电压差来表示逻辑电平，传输距离长，抗干扰能力强。
- 连接方式：
- RS232通常用于点对点通信，一对一连接。
- RS485支持多点通信，可以连接多个设备，最多支持32个设备。
- 通信距离：
- RS232的最大传输距离通常为15米。
- RS485的最大传输距离可以达到1200米。
2. Modbus协议是什么？
Modbus是一种串行通信协议，广泛用于工业自动化和控制系统。Modbus协议有以下特点：
- 主从结构：一个主设备可以与多个从设备通信。
- 传输模式：支持RTU（Remote Terminal Unit）模式和ASCII模式，RTU模式采用二进制传输，效率较高；ASCII模式采用文本传输，便于调试。
- 功能码：Modbus协议定义了多个功能码，用于读写设备的寄存器和位状态。
- 错误检测：RTU模式使用CRC校验，ASCII模式使用LRC校验，保证数据传输的可靠性。
3. 12路车载超声波雷达设计方案
设计一款12路车载超声波雷达，采用STM32F103和HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，设计方案如下：
硬件设计
- 主控芯片：STM32F103，用于控制12个HC-SR04超声波模块，处理测距数据，并通过RS485接口与上位机通信。
- 超声波模块：12个HC-SR04模块，分别连接到STM32F103的GPIO引脚。
- RS485接口：使用RS485收发芯片（如MAX485）与STM32F103的UART接口连接，实现RS485通信。
- 电源管理：提供稳定的电源，确保所有模块正常工作。
软件设计
- 初始化：
- 初始化12个HC-SR04模块的GPIO引脚；
- 初始化定时器，实现多路超声波模块的轮询测距；
- 初始化串口，配置为RS485通信模式，支持Modbus协议。
- 测距处理：
- 使用定时器中断，实现12路超声波模块的轮询测距；
- 对测量数据进行滤波处理，去除噪声。
- Modbus协议实现：
- 实现Modbus RTU协议栈，支持常用的功能码（如读保持寄存器、写单个寄存器等）；
- 处理Modbus请求，返回测距数据。
- 数据传输：
- 通过RS485接口，将测距数据传输到上位机；
- 支持Modbus协议，保证数据传输的可靠性和兼容性。
协议。
2. 测距处理：
- 使用定时器中断，实现12路超声波模块的轮询测距；
- 对测量数据进行滤波处理，去除噪声。
- Modbus协议实现：
- 实现Modbus RTU协议栈，支持常用的功能码（如读保持寄存器、写单个寄存器等）；
- 处理Modbus请求，返回测距数据。
- 数据传输：
- 通过RS485接口，将测距数据传输到上位机；
- 支持Modbus协议，保证数据传输的可靠性和兼容性。
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