基础知识的详细请见知乎的这两篇文章(讲得很详细): 欧拉角旋转 - 知乎 (zhihu.com) 3维旋转矩阵推导与助记 - 知乎 (zhihu.com) 这里只给出最终的推导结果最后一步: 将上述右方的正切变成反正切就行,这里不做过多的描述,最终解算方式请见下一篇文章。