An Introduction for IMU 1 - IMU原理与MPU6050数据采集

本系列博客将从IMU的基础概念和基本原理出发，基于Arduino单片机和MPU6050传感器，介绍数据采集、数据融合、姿态解算，进一步设计无线IMU模块，开发人体姿态测量系统，并同步到生物力学分析软件OpenSim中进行逆运动学分析等。

IMU的测量原理

IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。根据测量原理不同，可分为微机电传感器(MEMS)和光纤陀螺仪，其中光纤陀螺主要用于航空航天与军事领域，民用IMU大都是基于惯性原理的MEMS传感器。IMU根据所能感知状态量的个数(DOF)进行区分，其中6DOF的IMU最为常见，也就是可以测量三轴加速度和三轴角速度。9DOF的IMU会多一个三轴磁力计，10DOF的IMU再多一个气压计。

加速度计的物理实现是利用牛顿第二定律，如上左图所示，中间红色物体为一个质量块，两头通过具有弹簧性质的长条结构与基底相连，红色的短栅与绿色的短栅分别为电容的极板。当基底在双箭头方向有加速度a时，由$f=ma=kx$，质量块会沿加速度相反的方向移动，红色极板与绿色极板之间的距离会发生变化，通过测量极板电容$C$的变化就可以得到加速度的大小。在三轴加速度计中，这样的结构在三个方向各有一个，且做到了微米的尺寸，并配合相应的测量电路集成在一个芯片中，构成一个微机电系统。