FreeRTOS——队列集

一、队列集 

        一个队列只允许任务间传递的消息为 同一种数据类型 ，如果需要在任务间 传递不同数据类型的消息 时，那么就可以使用队列集 

作用：用于对多个队列或信号量进行“监听”（接收或获取），其中 不管哪一个消息到来 ，都可让任务 退出阻塞状态

例如：

接收任务A( )
{
	等待接收队列； 
    获取信号量 ；
}

接收任务B( )
{
	等待队列集中消息；
	if(队列还是信号量) ；
	… …
}

        当任务A既要接收队列信号，又要获取信号量时，如果队列为空，则任务阻塞，即使拥有信号量，也无法获取到；如果成功获取队列中的数据，而未获取到信号量时，依然会被阻塞

        而使用队列集的任务B，不论哪一个消息的到来，都可以使任务退出阻塞状态

二、队列集的相关API函数

函数	描述
xQueueCreateSet()	创建队列集
xQueueAddToSet()	队列添加到队列集中
xQueueRemoveFromSet()	从队列集中移除队列
xQueueSelectFromSet()	获取队列集中有有效消息的队列
xQueueSelectFromSetFromISR()	在中断中获取队列集中有有效消息的队列

2.1 创建队列集 

使用条件：configUSE_QUEUE_SETS 设置为 1

 2.2 添加至队列集

加入队列集的队列，不能含有有效消息，即队列为空 

2.3  从队列中移出

移出队列集的队列，不能含有有效消息，即队列为空 

 2.4 获取有有效消息的队列

三、队列集使用流程

 1、启用队列集功能需要将宏configUSE_QUEUE_SETS 配置为 1

2、创建队列集

3、创建队列或信号量

4、往队列集中添加队列或信号量

5、往队列发送信息或释放信号量

6、获取队列集的消息