SLAM学习笔记3：相关数学知识复习

一、线性代数知识（向量和矩阵）：

1.向量的表示方法、模、加减、数乘：

2.向量的内积：

3.向量的外积：

4.矩阵的表示：

5.矩阵的基本运算：

6.矩阵的转置：

7.行列式及其运算性质：

        向量外积的坐标表示就是行列式的应用之一。

8.矩阵的顺序主子式：

        顺序主子式是取n阶方阵的部分元素化为行列式形式。方阵的第k阶行列式是由该方阵的前k行和k列元素组成。对于n阶方阵A，其共有n阶顺序主子式。通过计算方阵A的所有顺序主子式，可以来判断一个实二次型是否正定或方阵A是否为正定矩阵，也可以判断方阵A是否可以进行唯一LU分解。

9.矩阵的逆：

10.矩阵逆的运算：

11.特殊矩阵（关注）：

相似矩阵、同型矩阵、方阵、负矩阵、上三角矩阵、下三角矩阵、对角矩阵、单位矩阵、零矩阵。

12.矩阵的特征值：

13.实对称矩阵：

14.正定矩阵：

15.矩阵的特征值分解：

16.矩阵的奇异值分解：

二、复数基础知识：

1.复数的定义和几何表示：

2.复数加减法：

3.复数乘法：

4.复数除法：

5.模长和幅角：

6.复数的指数表示形式：