【无人机】基于强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划研究Matlab代码

于 2024-09-28 23:25:50 发布
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【LSTM回归预测】卷积神经网络结合长短记忆网络CNN-LSTM风电功率回归预测（多输入单输出）【含Matlab源码 3053期】
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08-30 472
卷积神经网络结合长短记忆网络CNN-LSTM风电功率回归预测（多输入单输出） 完整代码和数据，方可运行；数据可直接替换，适合小白！可提供运行操作视频！
基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划
默默科研仔的博客
03-04 703
基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划
SCI一区级 | Matlab实现INFO-CNN-LSTM-Multihead-Attention多变量时间序列预测
qq_59747472的博客
09-19 659
多变量时间序列预测是许多领域的核心问题，包括金融、能源、气象等。近年来，深度学习方法在解决此类问题方面取得了显著进展。本文提出了一种基于 INFO-CNN-LSTM-Multihead-Attention 的新型深度学习模型，用于多变量时间序列预测。该模型结合了信息理论、卷积神经网络 (CNN)、长短期记忆网络 (LSTM) 和多头注意力机制，以有效地捕捉时间序列数据中的复杂模式和依赖关系。本文使用 Matlab 语言实现了该模型，并通过实证研究验证了其在不同数据集上的优越性能。
卷积神经网络CNN的数据回归预测,多输入单输出模型。（主要应用于风速，负荷，功率）
机器学习-深度学习
11-29 3384
卷积神经网络CNN的数据回归预测,多输入单输出模型。（主要应用于风速，负荷，功率）
【无人机路径规划】基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划（Matlab代码实现）
weixin_67304359的博客
03-22 1445
然而，据我们所知，目前很少有现有的工作探讨了如何智能设计移动边缘计算网络中无人机的飞行轨迹，以服务于大量设备，尤其是考虑到设备的动态移动性和无人机与设备之间的动态关联。因此，无人机辅助边缘计算网络是一个自然的选择和有前景的范式，在其中如何优化无人机的飞行路径以满足大量设备的通信和计算需求成为一个重要且具有挑战性的问题。由于其灵活的部署、全面的控制和网络性能，UA V辅助无线通信受到了广泛的研究兴趣UAV辅助的边缘计算网络是有意义的，并且在处理巨大设备的通信和处理需求时是一个有趣的概念。行百里者，半于九十。
融合注意力机制的卷积神经网络-双向长短期记忆网络(CNN-BiLSTM-Attention)的多变量/时间序列预测
m0_59235945的博客
09-11 6538
CNN 主要由卷积层和池化层构成，其中卷积层利用卷积核进行电力负荷数据的有效非线性局部特征提取，池化层用于压缩提取的特征并生成更重要的特征信息，提高泛化能力。卷积神经网络作为一种深度学习模型，广泛应用于图像识别、目标检测、图像分割和自然语言处理等领域。CNN的设计灵感来源于生物视觉系统，通过模拟人类视觉处理的方式来实现对图像等数据的高效识别和处理。CNN的核心是卷积层，它通过卷积操作自动提取输入数据的空间层次特征，并通过池化层降低特征的空间尺寸，同时保留最重要的特征信息。
【无人机】基于强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划研究Matlab代码.rar
12-25
在本文件中，涉及到的研究主题是“基于强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划”。强化学习是一种机器学习方法，它通过与环境的交互来学习最优策略，通过奖励与惩罚机制引导智能体（在这里指无人机）进行学习。在...
【无人机】基于强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划研究附Matlab代码.rar
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使用CNN-LSTM混合深度学习分类基于MUSE采集的运动想象EEG信号
脑机接口社区
11-06 4903
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Maltab GUI课程设计——卷积神经网络回归预测
果果爱腰果的博客
10-29 565
Maltab GUI课程设计——卷积神经网络回归预测
基于卷积神经网络的数据回归预测
yuchunyu12的博客
09-19 1193
基于卷积神经网络（Convolutional Neural Network，简称CNN）的数据回归预测是一种强大的机器学习方法，特别适用于处理图像和时序数据等具有局部相关性的数据。
基于卷积双向长短期神经网络结合核密度估计CNN-BiLSTM-KDE多变量时序区间预测附Matlab代码
m0_60703264的博客
03-26 1146
时序区间预测是时序预测领域的重要任务，旨在预测未来一段时间内的目标变量值范围。近年来，深度学习模型在时序预测任务中取得了显著进展。本文提出了一种基于卷积双向长短期神经网络（CNN-BiLSTM）和核密度估计（KDE）的多变量时序区间预测方法。该方法利用CNN提取时序数据的局部特征，并使用BiLSTM学习时序数据的长期依赖关系。此外，本文还利用KDE对预测分布进行建模，从而获得更准确的区间预测结果。引言时序数据广泛存在于各个领域，如金融、能源、医疗等。
基于卷积神经网络（CNN）的数据回归预测
yuchunyu12的博客
07-22 6897
卷积神经网络(Convolutional Neural Networks, CNN)是包含卷积计算且具有深度结构的前馈神经网络，主要由三部分组成：卷积层、池化层和全连接层，其基本型的完整架构展示具体结构如图1所示。图1 卷积神经网络示意图。
区间预测 | MATLAB实现QRCNN-BiLSTM卷积双向长短期记忆神经网络分位数回归时间序列区间预测
机器学习之心的博客，关注并私信文章链接，获取对应文章源码和数据。
05-12 2141
区间预测 | MATLAB实现QRCNN-BiLSTM卷积双向长短期记忆神经网络分位数回归时间序列区间预测
【GRU回归预测】混沌博弈算法优化多头注意力机制卷积神经网络结合门控循环单元CGO-MultiAttention-CNN-GRU预测（多输入单输出）【含Matlab源码 3972期】
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02-20 860
混沌博弈算法优化多头注意力机制卷积神经网络结合门控循环单元CGO-MultiAttention-CNN-GRU预测（多输入单输出） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【Keras】卷积神经网络数据回归预测实战
weixin_45955386的博客
08-12 8214
基于卷积神经网络的数据回归预测
基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划一、引言1.1、研究背景与意义在现代通信和计算技术的迅猛发展中，无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）辅助边缘计算（Mobile Edge Computing，MEC）网络因其独特的地理位置灵活性和快速响应能力，成为解决地面网络覆盖不足和计算资源分配不均问题的有效手段。无人机能够在空中灵活移动，扩展网络覆盖范围，增强网络性能，特别是在应急响应、远程监控等场景中显示出巨大的应用潜力。通过搭载边缘计算服务器，无人机可以实时处理来自地面设备的数据，减少数据传输延迟，提高数据处理效率。然而，如何有效地规划无人机的飞行路径，以优化网络性能和服务质量，仍然是一个充满挑战的研究课题。路径规划不仅需要考虑无人机的飞行能力、能源消耗，还要考虑到地面设备的动态变化和计算需求。因此，研究无人机辅助边缘计算网络的路径规划问题，对于提升整个网络的性能和效率具有重要意义。1.2、研究现状目前，无人机路径规划的研究主要集中在静态环境或简单动态环境下的优化问题。许多研究采用了传统的优化算法，如遗传算法、粒子群优化算法等，这些方法在处理小规模、静态环境下的路径规划问题时表现出色。然而，随着问题规模的扩大和环境复杂度的增加，这些方法的计算复杂度和求解时间显著增加，难以满足实时性和动态性的要求。近年来，深度强化学习（Deep Reinforcement Learning，DRL）在处理复杂决策问题上显示出强大的能力。在无人机路径规划领域，DRL也被尝试应用于解决动态环境下的路径优化问题。例如，一些研究使用深度Q网络（Deep Q-Network，DQN）来学习无人机的最优飞行路径，通过与环境的交互来不断优化飞行策略。尽管这些研究取得了一定的进展，但如何设计有效的状态空间、动作空间和奖励函数，仍然是DRL在无人机路径规划中的应用中需要解决的关键问题。1.3、研究目的与贡献本研究旨在解决多无人机辅助边缘计算网络中的动态路径规划问题，提出一种基于深度强化学习的路径规划方法。具体而言，本研究的主要贡献包括：设计了一种新的状态空间表示方法，能够有效捕捉环境动态变化和无人机的实时状态。构建了合适的动作空间和奖励函数，使得无人机能够在复杂的动态环境中学习到最优的飞行路径。提出了一种基于双深度Q学习网络（Double Deep Q-Network，DDQN）的路径规划算法，通过仿真实验验证了算法的有效性和优越性。二、系统模型与问题公式化2.1、无人机辅助边缘计算网络模型在本研究中，我们考虑一个由多架无人机和多个地面设备组成的边缘计算网络。无人机装备有计算资源和通信设备，可以在飞行过程中接收并处理来自地面设备的数据。网络架构包括无人机作为移动边缘服务器，地面设备如物联网（IoT）设备，它们可以卸载计算任务到无人机。无人机的计算能力和通信范围是有限的，因此需要合理规划其飞行路径，以最大化网络的整体性能。2.2、高斯马尔可夫随机移动模型为了模拟地面设备的移动性，我们采用了高斯马尔可夫随机移动模型（Gauss-Markov Mobility Model）。该模型假设设备的移动速度和方向在每个时间步长内根据高斯分布随机变化，从而更真实地反映实际环境中设备的动态行为。这一模型不仅考虑了设备的随机移动性，还保留了设备移动的连续性和平滑性，使得路径规划问题更加贴近现实。2.3、路径规划问题公式化路径规划问题的目标是寻找一组最优的无人机飞行路径，使得在满足无人机飞行能力和能量约束的前提下，系统整体的性能指标达到最优。具体来说，我们定义了一个数学模型，包括以下要素：状态空间：状态空间包括无人机的位置、速度、剩余能量以及地面设备的位置和计算需求。动作空间：动作空间定义了无人机在每个时间步长内可以采取的动作，如改变飞行方向、调整飞行速度等。奖励函数：奖励函数用于评价无人机的每个动作的好坏，主要考虑能量消耗、计算任务完成量和任务延迟等因素。约束条件：包括无人机的最大飞行距离、最大速度、最小飞行高度等物理限制，以及能量和计算资源的约束。三、基于深度强化学习的路径规划方法3.1、深度Q学习网络（DDQN）概述深度Q学习网络（Deep Q-Network，DQN）是一种结合了深度学习和Q学习的强化学习算法，通过经验回放和目标网络来解决传统Q学习中的过估计问题和数据相关性问题。双深度Q学习网络（Double Deep Q-Network，DDQN）进一步改进了DQN，通过使用两个独立的网络来分别选择动作和评估动作，从而减少学习过程中的偏差，提高学习的稳定性和效率。在本研究中，我们采用DDQN来学习无人机的最优路径规划策略。通过与环境的交互，无人机的DDQN模型不断更新其Q值函数，从而在复杂的动态环境中找到最优的飞行路径。3.2、状态空间设计状态空间的设计是路径规划问题中的关键步骤之一。为了全面捕捉环境中的动态变化和无人机的实时状态，我们定义了一个多维的状态空间，包括以下特征：无人机的位置：无人机的当前地理位置，用经纬度表示。无人机的速度：无人机的当前飞行速度，包括速度和方向。无人机的剩余能量：无人机的当前剩余能量，用于评估飞行路径的能量消耗。地面设备的位置：地面设备的当前地理位置，用于计算无人机与设备之间的距离。地面设备的计算需求：地面设备需要卸载的计算任务量，用于评估无人机的服务能力。3.3、动作空间设计动作空间定义了无人机在每个时间步长内可以采取的动作。为了保证无人机的飞行路径平滑且符合物理限制，我们设计了以下离散的动作集：飞行方向调整：无人机可以调整其飞行方向，包括左转、右转和直飞。飞行速度调整：无人机可以调整其飞行速度，包括加速、减速和保持当前速度。任务处理决策：无人机决定是否接收并处理地面设备的计算任务。3.4、奖励函数设计奖励函数是强化学习算法中引导学习过程的重要部分。为了平衡能量消耗和任务完成量，我们设计了一个多目标的奖励函数，包括以下要素：能量消耗惩罚：根据无人机的能量消耗情况，给予负奖励，鼓励无人机选择能量消耗低的路径。任务完成奖励：根据无人机完成的计算任务量，给予正奖励，鼓励无人机优先处理计算需求大的任务。任务延迟惩罚：根据任务的完成时间，给予负奖励，鼓励无人机尽快完成任务，减少延迟。3.5、算法流程基于DDQN的路径规划算法流程主要包括以下几个步骤：环境初始化：设置无人机的初始位置、速度和能量，以及地面设备的初始位置和计算需求。状态观测：无人机观测当前环境状态，包括自身状态和地面设备状态。动作选择：根据当前状态，使用DDQN模型选择下一个最佳动作。环境交互：无人机执行选择的动作，并与环境进行交互，获取新的状态和奖励。经验存储：将当前的状态、动作、奖励和下一个状态存入经验回放池。模型更新：从经验回放池中随机采样一批经验，用于更新DDQN模型。终止条件判断：如果达到预设的迭代次数或性能指标，算法终止；否则，返回步骤2继续执行。四、仿真结果与性能评估4.1、仿真环境设置为了验证所提路径规划算法的有效性，我们在一个模拟的城市环境中进行了仿真实验。仿真环境中包含多个移动的地面设备和多架无人机，设备的位置和移动速度根据高斯马尔可夫模型随机生成。仿真工具使用MATLAB，仿真参数包括无人机的初始位置、最大飞行速度、能量限制以及地面设备的计算需求等。4.2、对比算法为了评估所提算法的性能，我们将其与以下几种基准算法进行对比：随机路径算法：无人机随机选择飞行路径，用于评估基本性能下限。最短路径算法：无人机根据地面设备的静态位置计算最短路径，忽略动态变化和能量消耗。遗传算法：一种传统的优化算法，通过迭代寻找最优路径。4.3、收敛速度分析我们首先分析了算法的收敛速度。实验结果显示，所提的基于DDQN的路径规划算法在迭代约200次后开始收敛，而遗传算法则需要更多的迭代次数才能达到相似的性能水平。这表明DDQN算法在处理动态路径规划问题时具有更快的收敛速度和更好的适应性。4.4、系统奖励评估在系统奖励方面，所提算法显著优于随机路径算法和最短路径算法。通过合理设计奖励函数，DDQN算法能够在减少能量消耗的同时，最大化完成的计算任务量。遗传算法虽然也能找到较优的解，但在处理动态变化时的性能不如DDQN算法。4.5、能量消耗分析能量消耗是评估无人机路径规划算法的重要指标之一。实验结果表明，所提算法在能量消耗方面表现优异，通过智能选择飞行路径和任务处理策略，有效地减少了无人机的总能量消耗。与最短路径算法相比，所提算法在保证任务完成量的同时，能量消耗降低了约20%。4.6、路径质量比较最后，我们对不同算法生成的路径质量进行了比较。随机路径算法生成的路径杂乱无章，最短路径算法虽然路径较短，但未能考虑设备的动态变化和无人机的能量消耗。遗传算法生成的路径较为平滑，但计算时间较长。而所提的DDQN算法在保证路径平滑性的同时，能够实时调整飞行路径，适应环境变化，整体性能最优。五、结论与展望5.1、研究总结本文提出了一种基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划方法。通过设计合理的状态空间、动作空间和奖励函数，利用双深度Q学习网络（DDQN）学习无人机的最优飞行路径。仿真实验结果表明，所提算法在收敛速度、系统奖励、能量消耗和路径质量等方面均表现出优异性能，显著优于传统算法。5.2、研究限制尽管本研究取得了一些成果，但也存在一些局限性。首先，仿真环境相对简单，未能完全模拟真实世界中的复杂情况。其次，无人机数量和地面设备数量有限，未能充分验证算法在大规模网络中的性能。5.3、未来研究方向未来的研究工作将主要集中在以下几个方面：复杂环境模拟：构建更加真实的仿真环境，包括更多的障碍物、复杂的天气条件和多样的地面设备类型。大规模网络优化：研究在大规模网络中如何有效部署多架无人机，提升算法的可扩展性和实时性。多目标优化：进一步优化奖励函数，考虑更多的性能指标，如任务延迟、网络吞吐量和用户满意度等。实际应用验证：将所提算法应用于实际场景中，验证其在真实环境中的性能和效果。
03-10
### 基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划 #### 系统模型 在构建基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划系统时，该系统的架构通常由多个部分组成。其中包括地面站、空中无人机节点以及...
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