前言：
为了帮助大家快速入坑ROS,这边随手写一个快速入门的开发基础和快速入门，一方面是对以前的ROS相关的学习经验的总结和回顾。另一方面是对以后开展的基于ROS的开发项目教程的提供基础教程。如果有用的话还请各位靓仔靓女点赞收藏加关注，你的和支持是笔者的动力。话不多说，靓仔靓女们请参阅。
目录
ROS 与msg相关命令：
ROS系统中提供了rosmsg命令帮助使用者更好地对系统内的msg文件进行操作，即我们可以使用msg相关命令对话题中的数据结果进行查看。
在输入以下命令之后可以查看rosmsg的具体使用方式：
rosmsg -h
如图所示：
| 命令 | 作用 |
| rosmsg show | 查看.msg类型文件的数据类型。 |
| rosmsg info | 可以用于列出ROS系统中的所有与话题相关的数据。 |
| rosmsg list | 查看ROS系统中所有与话题相关的数据结构 |
| rosmsg md5 | 显示消息md5sum |
| rosmsg package | 显示功能包路径下的所有话题类数据结构文件 |
| rosmsg packages | 显示所有包含话题类数据结构文件的功能包 |
（1）rosmsg show 命令
该命令可以用于查看.msg类型文件的数据类型，命令格式如下：
rosmsg show [package_name]/[msg_name]其中[package_name]为目标msg文件所在功能包的名字，msg_name则为对应msg文件的名字，我们以ros自带的std_msg功能包中的string文件为例，在终端中输入以下命令：
rosmsg show std_msgs/String运行结果如下图：
由运行结果可以看出String文件中的数据内容为string data。
该命令反馈String文件内的数据类型为string data型。有时候我们可能只知道消息的名称，而不知道它对应的功能包的名字，此时我们可以直接使用该命令来查找。同样以String文件为例，我们只需要将上述命令将功能包的名字删除，在终端中输入以下命令。
rosmsg show String运行结果如下图：
在输入命令后我们可以等到其对应功能包位置及文件包含的数据类型，如上图运行结果所示。
（2）rosmsg list命令
该命令可以直接累出ros系统中所有与话题相关的数据结构，包括官方的和自己自定义的数据类型，命令格式如下，在终端中输入以下命令。
rosmsg list运行结果如下：
由上图运行结果可知，该结果中包含了大量我们不需要关注的信息，且很难在其中寻找到需要的消息，所以一般不直接使用该命令。
（3）rosmsg package 命令
因为使用rosmsg list 去寻找需要的话题的数据结构过于繁琐，所以我们可以使用rosmsg package 命令来缩小寻找的范围，从而简化搜索过程，其命令的格式如下所示：
rosmsg package [package_name]这里以std_msgs功能包为例，输入以下命令：
rosmsg package std_msgs运行结果如下：
由上面的运行结果所示，可以看到该命令显示了std_msgs功能包路径下的所有话题类数据结构文件。
（4）rosmsg packages 命令
该命令可以用来找出所有包含话题类数据结构文件的功能包，输入以下命令：
rosmsg packages运行结果如下：
由上图运行结果可以看出，该命令将复合的功能包一行一行地列出来。
至此，笔者后续会继续更新相关ros入门相关总结和经验，如果觉得有用的话可以点个赞和收藏。如果对文章内容有什么问题可以在评论区留言或者私信笔者。最后希望与大家共勉进步。
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