解决在ROS Melodic上编译cv_bridge以支持Python 3时的ImportError问题

conda的python3.X环境

（1）创建conda环境

#创建虚拟环境 mnist 
conda create -n mnist python=3.8
#激活虚拟环境 mnist
conda activate mnist
#更新 pip
pip install --upgrade pip
# 下载对应的依赖
pip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python 

（2）初始化工作空间并获取vision_opencv

mkdir -p yolov8_ros/src && yolov8_ros/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git

（3）编译cv_bridge

• 这里的python解释器选择对应虚拟环境的python路径，如果不知道可以用whereis python查询一下：
• 

• 将下边命令中的解释器路径改为你的路径：

• cd ../
  export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/ming/anaconda3/envs/mnist/bin/python
  catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/ming/anaconda3/envs/mnist/bin/python
  

  编译结果

• 在编译中有可能会出现

  ModuleNotFoundError: No module named 'em' 报错，这个是缺少empy模块导致的，下载对应的模块即可

• #下载empy 3.3.4版本的，最新版本的empy好像不兼容会导致编译报错
  pip install empy==3.3.4
  

  （4）将编译生成的文件加入环境变量

• gedit ~/.bashrc
  

  在最后追加

• source ~/yolov8_ros/install/setup.bash --extend

  然后，退出刷新一下

• source ~/.bashrc
  

  

• (5) 测试

• python
  

  import cv_bridge
  from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType