当前ROS是只支持Python2.7的。Python3的支持在ROS的计划中,详细的可以看这里。简单说来就是要到2019年ROS的N版本才能完全支持Python3。
首先要了解为什么ROS不能支持Python3对于纯的Python代码同时支持Python3和Python2.7是比较容易的,基本上ROS的代码也都是支持的。问题在于包含了C++或者C的那部分Python代码。Python2.7和Python3的c module代码相差很大。一次只能编译其中的一种版本。而且很多module没有做好Python3的支持。在Python3环境下也无法编译。这就是ROS无法支持Python3的原因。目前ROS的核心包都是支持用Python3从源码编译的。但是官方并没有发布Python3的软件包。所以想要使用的话要自己编译。下面介绍两种使用Python3的方法。
使用Python3和Python2.7的混合环境
原理:使用virtualenv创建一个Python3的环境。然后在这个环境中编译安装自己需要的软件包。在引用软件包的时候,如果没有对应的Python3的软件包,会自动的去Python2.7的环境里面找。这样很多软件包都是可以通用的。当然对于没有做好Python3支持的软件包也是没法用的。
下面以geometry2为例子
sudo apt-get install python3-dev
mkdir catkin_ws # 创建工作空间
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
下载geometry和geometry2的源代码
git clone https://github.com/ros/geometry
git clone https://github.com/ros/geometry2
cd ..
创建虚拟环境 (或者不创建虚拟环境直接进行安装)
virtualenv -p /usr/bin/python3 venv
source venv/bin/activate
pip install catkin_pkg pyyaml empy rospkg numpy
catkin_make
source devel/setup.bash