ROS_melodic与python3兼容

项目场景：

Ubuntu18.04的ros版本是melodic，一般只能兼容python2.7；实际使用中，需要rosrun运行python3的程序。

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问题描述

这里是一个使用socket库实现can通讯的程序，直接rosrun出现报错

('Unable to Connect to Socket Specified: ', ('can0',))
('Error:', AttributeError("'module' object has no attribute 'AF_CAN'",))
Unable to Send CAN Frame.
('Error: ', AttributeError("'NoneType' object has no attribute 'send'",))
Unable to Receive CAN Frame.
('Error: ', AttributeError("'NoneType' object has no attribute 'recvfrom'",))
Error Enabling Motor!

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原因分析：

代码编写的时候使用的是python3的socket库，可能导致部分代码错误

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解决方案：

通过anaconda建立一个python3虚拟环境，在虚拟环境中rosrun该程序(下面省略了一些可能存在的source步骤)

1、安装anaconda：

官网或镜像源下载安装包

相关链接方法很多，不在此赘述。我安装的是anaconda2，对应系统默认python版本为2.7

bash Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh
(或sh Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh) 

2、创建虚拟环境，激活虚拟环境

conda create -n env3.6 python=3.6
#激活虚拟环境
conda activate env3.6
#退出虚拟环境
conda deactivate
#删除虚拟环境
conda remove -n envx.x(虚拟环境名称) --all
#查看安装了哪些包
conda list

3、安装需要的包以及ros的一些依赖

安装自己需要的包：(例如本例程需要用的python-can，bitstring等)

conda install [pkgname]

卸载包：

conda uninstall [pkgname]

注意一定要安装ros的一些依赖包，否则rosrun会报错：

conda install numpy pyyaml rospkg

4、配置完成后激活虚拟环境，应该可以rosrun python版本为3.x的程序了