STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序

最新推荐文章于 2022-05-04 11:13:11 发布

管它的

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分类专栏：嵌入式系统文章标签：嵌入式 stm32

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当我们进入嵌入式这个领域的时候，往往首先接触的都是单片机编程，单片机编程又首选 51
单片机来入门。这里面说的单片机编程通常都是指裸机编程，即不加入任何 RTOS（Real Time Operating System
实时操作系统）的程序。常用的 RTOS 有国外的FreeRTOS、μC/OS、RTX 和国内的 FreeRTOSHuawei LiteOS
和 AliOS-Things 等，其中尤以国外开源且免费的 FreeRTOS 的市场占有率最高。

一、实验环境

keil5.33（包含CortexM系列的包），串口下载软件，串口调试助手。

二、实验目的

执行3个周期性task，如下：task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。

三、FreeRTOS移植

1.将FreeRTOS移植到stm32上，这里采用已经移植好的野火的教程。在野火官网上下载资料。解压。

野火STM32F103-mini开发板资料——》1-程序源码_教程文档——》3《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》——》1-书籍配套程序——》2-第二部分程序：FreeRTOS内核应用开发

2.在里面找到 14-3，SRAM动态创建多任务

在这里插入图片描述
3.将里面的文件复制到自己新建的工程文件下面，自己在根据需求建立其余文件夹

在这里插入图片描述
你可以在keil5里面自己新建工程，但我建议直接使用这个工程
野火-移植FreeRTOS教程

4.只需要将LED2_Task函数改为

printf("helloworld!\r\n");
vTaskDelay(2000);   /* 延时2000个tick */

自己再写一个Task3的任务就可以了

5.主函数主要代码：

 /* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* Task1任务句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
/* Task2任务句柄 */
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;
/* Task3任务句柄 */
static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;
/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */

static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED1_Task(void* pvParameters);/* Task1任务实现 */
static void LED2_Task(void* pvParameters);/* Task2任务实现 */
static void Task3(void* pvParameters);/* Task3任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */

/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS-动态创建多任务实验!\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  
  /* 创建Task1任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Task1",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Task1任务成功!\r\n");
  
	/* 创建Task2任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Task2",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Task2任务成功!\r\n");
	
	/* 创建Task3任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Task3, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Task3",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )4,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Task3_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Task3任务成功!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Task1
  * @ 功能说明： 每间隔500ms闪烁（变化）一次LED
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Task2
  * @ 功能说明： 每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED2_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        printf("helloworld!\r\n");
        vTaskDelay(2000);   /* 延时2000个tick */
    }
}
/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Task3
  * @ 功能说明： 每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void Task3(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
			printf("温度：\r湿度：\r\n");
			/* 每隔5000ms采集温湿度数据 */
			vTaskDelay(5000);
    }
}
/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
  
}

6.然后使用串口下载程序。
编译得到.hex文件，使用串口下载软件下载到开发板上。
如何下载请看这里（包含串口调试助手的使用。暂时没有，后面看情况补上）
在这里插入图片描述
7.打开串口调试助手，开始运行程序

这里的端口实际上的COM7，这是我事后截的图
在这里插入图片描述

至此，算是实验完成了。
如果想深入了解请学习野火的资料。

四、参考资料

[野火®]《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》以及教学视频。

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STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序

目录一、实验环境二、实验目的三、FreeRTOS移植四、参考资料当我们进入嵌入式这个领域的时候，往往首先接触的都是单片机编程，单片机编程又首选 51单片机来入门。这里面说的单片机编程通常都是指裸机编程，即不加入任何 RTOS（Real Time Operating System实时操作系统）的程序。常用的 RTOS 有国外的FreeRTOS、μC/OS、RTX 和国内的 FreeRTOSHuawei LiteOS和 AliOS-Things 等，其中尤以国外开源且免费的 FreeRTOS 的市场
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