当我们进入嵌入式这个领域的时候,往往首先接触的都是单片机编程,单片机编程又首选 51
单片机来入门。这里面说的单片机编程通常都是指裸机编程,即不加入任何 RTOS(Real Time Operating System
实时操作系统)的程序。常用的 RTOS 有国外的FreeRTOS、μC/OS、RTX 和国内的 FreeRTOSHuawei LiteOS
和 AliOS-Things 等,其中尤以国外开源 且免费的 FreeRTOS 的市场占有率最高。
一、实验环境
keil5.33(包含CortexM系列的包),串口下载软件,串口调试助手。
二、实验目的
执行3个周期性task,如下:task1,每间隔500ms闪烁(变化)一次LED;task2,每间隔2000ms,向串口发送一次指令数据“helloworld!";task3,每间隔5000ms,从AHT20采集一次温湿度数据(不考虑硬件情况,仅写出整个多任务框架模拟代码)。
三、FreeRTOS移植
1.将FreeRTOS移植到stm32上,这里采用已经移植好的野火的教程。在野火官网上下载资料。解压。
野火STM32F103-mini开发板资料——》1-程序源码_教程文档——》3《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》——》1-书籍配套程序——》2-第二部分程序:FreeRTOS内核应用开发
2.在里面找到 14-3,SRAM动态创建多任务
3.将里面的文件复制到自己新建的工程文件下面,自己在根据需求建立其余文件夹
你可以在keil5里面自己新建工程,但我建议直接使用这个工程
野火-移植FreeRTOS教程
4.只需要将LED2_Task函数改为
printf("helloworld!\r\n");
vTaskDelay(2000); /* 延时2000个tick */
自己再写一个Task3的任务就可以了
5.主函数主要代码:
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* Task1任务句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
/* Task2任务句柄 */
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;
/* Task3任务句柄 */
static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;
/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
* 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
* 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
*
* 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
* 来完成的
*
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED1_Task(void* pvParameters);/* Task1任务实现 */
static void LED2_Task(void* pvParameters);/* Task2任务实现 */
static void Task3(void* pvParameters);/* Task3任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
/*****************************************************************
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
* @note 第一步:开发板硬件初始化
第二步:创建APP应用任务
第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS-动态创建多任务实验!\r\n");
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if(pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务,开启调度 */
else
return -1;
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : AppTaskCreate
* @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建Task1任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"Task1",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&LED1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建Task1任务成功!\r\n");
/* 创建Task2任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"Task2",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&LED2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建Task2任务成功!\r\n");
/* 创建Task3任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Task3, /* 任务入口函数 */
(const char* )"Task3",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )4, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建Task3任务成功!\r\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Task1
* @ 功能说明: 每间隔500ms闪烁(变化)一次LED
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void LED1_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
LED1_ON;
vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */
printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
LED1_OFF;
vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */
printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
}
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Task2
* @ 功能说明: 每间隔2000ms,向串口发送一次指令数据“helloworld!"
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void LED2_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
printf("helloworld!\r\n");
vTaskDelay(2000); /* 延时2000个tick */
}
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Task3
* @ 功能说明: 每间隔5000ms,从AHT20采集一次温湿度数据(不考虑硬件情况,仅写出整个多任务框架模拟代码)
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void Task3(void* parameter)
{
while (1)
{
printf("温度:\r湿度:\r\n");
/* 每隔5000ms采集温湿度数据 */
vTaskDelay(5000);
}
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : BSP_Init
* @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
* 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
}
6.然后使用串口下载程序。
编译得到.hex文件,使用串口下载软件下载到开发板上。
如何下载请看这里(包含串口调试助手的使用。暂时没有,后面看情况补上)
7.打开串口调试助手,开始运行程序
这里的端口实际上的COM7,这是我事后截的图
至此,算是实验完成了。
如果想深入了解请学习野火的资料。
四、参考资料
[野火®]《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》以及教学视频。