ROS的3种消息通信方式

节点之间的消息通信，它分为三种。
    单向消息发送/接收方式的话题（topic）；
    双向消息请求/响应方式的服务（service）；
    双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedback）方式的动作（action）
节点中使用的参数可以从外部进行修改



话题消息通信是只要发布者或订阅者不停止(进程退出)，会持续地发布和订阅。
与话题不同，服务是一次性消息通信。当服务的请求和响应完成时，两个连接的节点将被断开



参数也可以看作一种消息通信。可以认为参数是节点中使用的全局变量, 可以通过使用来自外部的写入功能来实时地改变设置值

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运行机制
 

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1. ROS 主节点使用roscore命令来运行，并使用XMLRPC运行服务器。
2. 主节点为了节点与节点的连接，会注册节点的名称、话题、服务、动作名称、消息类型、URI地址和端口，并在有请求时将此信息通知给其他节点
3. $ roscore

 

1. 订阅者节点使用rosrun或roslaunch命令来运行。订阅者节点在运行时向主节点注册其订阅者节点名称、话题名称、消息类型、URI地址和端口。主节点和节点使用XMLRPC进行通信。
2. $ rosrun PACKAGE_NAME NODE_NAME
3. $ roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_NAME

动作（action）实际的运作方式与话题相同. 该动作的goal、status、cancel、result
和feedback等五个话题. 动作客户端发送取消命令或服务器发送结果值会中断连接


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