一、概述:
常用ROS术语:
命令 | 详细说明 |
---|---|
rostopic list | 显示活动的话题目录 |
rostopic echo [话题名称] | 实时显示指定话题的消息内容 |
rostopic find [类型名称] | 显示使用指定类型的消息的话题 |
rostopic type [话题名称] | 显示指定话题的消息类型 |
rostopic bw [话题名称] | 显示指定话题的消息带宽(bandwidth) |
rostopic hz [话题名称] | 显示指定话题的消息数据发布周期 |
rostopic info [话题名称] | 显示指定话题的信息 |
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] | 用指定的话题名称发布消息 |
二、介绍:
1. rostopic list:列出活动话题
rostopic list
命令显示当前正在发送和接收的所有话题的列表。
- 通过将“
-v
”选项添加到rostopic list
命令,可以分开发布话题和订阅话题,并将每个话题的消息类型一起显示:
rostopic list -v
2. rostopic echo [话题名称]:实时显示指定话题的消息内容
以下示例实时显示组成/turtle1/pose
话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity
的数据:
rostopic echo /turtle1/pose
3. rostopic find [类型名称]:显示使用指定类型的消息的话题
rostopic find turtlesim/Pose
4. rostopic type [话题名称]:显示指定话题的消息类型
rostopic type /turtle1/pose
5. rostopic bw [话题名称]:显示指定话题的消息数据带宽(bandwidth)
在以下示例中,用于/turtle1/pose
话题的数据带宽平均为每秒1.25 KB:
rostopic bw /turtle1/pose
6. rostopic hz [话题名称]:显示指定话题的消息数据发布周期
在以下示例中,用户可以检查/turtle1/pose
数据的发布周期。从结果可以看出,该消息以大约62.5Hz(0.016秒= 16毫秒)的频率被发布:
rostopic hz /turtle1/pose
7. rostopic info [话题名称]:显示指定话题的信息
在以下示例中,用户可以看到/turtle1/pose
话题使用turtlesim/Pose
消息类型,发布到/turtlesim
节点,并且没有实际订阅的话题:
rostopic info /turtle1/pose
8. rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]:使用指定的话题名称发布消息
以下是使用/turtle1/cmd_vel
话题名称发布类型为geometry_msgs/Twist
的消息的示例:
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
每个选项的描述如下:
-1
只发布一次消息(实际上只运行一次,但会像以前的结果一样运行3秒);/turtle1/cmd_vel
指定的话题名称 ;geometry_msgs/Twist
要发布的消息类型名称;-- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
:在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动,以z轴为中心,每秒旋转1.8rad。