【ROS】rostopic：ROS话题

参考：https://www.cnblogs.com/kay2018/p/10319359.html

一、概述：

常用ROS术语：

命令	详细说明
rostopic list	显示活动的话题目录
rostopic echo [话题名称]	实时显示指定话题的消息内容
rostopic find [类型名称]	显示使用指定类型的消息的话题
rostopic type [话题名称]	显示指定话题的消息类型
rostopic bw [话题名称]	显示指定话题的消息带宽（bandwidth）
rostopic hz [话题名称]	显示指定话题的消息数据发布周期
rostopic info [话题名称]	显示指定话题的信息
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]	用指定的话题名称发布消息

二、介绍：

1. rostopic list：列出活动话题

• rostopic list命令显示当前正在发送和接收的所有话题的列表。
  
• 通过将“-v”选项添加到rostopic list命令，可以分开发布话题和订阅话题，并将每个话题的消息类型一起显示：

rostopic list -v

2. rostopic echo [话题名称]：实时显示指定话题的消息内容

以下示例实时显示组成/turtle1/pose话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的数据：

rostopic echo /turtle1/pose

3. rostopic find [类型名称]：显示使用指定类型的消息的话题

rostopic find turtlesim/Pose

4. rostopic type [话题名称]：显示指定话题的消息类型

rostopic type /turtle1/pose

5. rostopic bw [话题名称]：显示指定话题的消息数据带宽（bandwidth）

在以下示例中，用于/turtle1/pose话题的数据带宽平均为每秒1.25 KB：

rostopic bw /turtle1/pose

6. rostopic hz [话题名称]：显示指定话题的消息数据发布周期

在以下示例中，用户可以检查/turtle1/pose数据的发布周期。从结果可以看出，该消息以大约62.5Hz（0.016秒= 16毫秒）的频率被发布：

rostopic hz /turtle1/pose

7. rostopic info [话题名称]：显示指定话题的信息

在以下示例中，用户可以看到/turtle1/pose话题使用turtlesim/Pose消息类型，发布到/turtlesim节点，并且没有实际订阅的话题：

rostopic info /turtle1/pose

8. rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息

以下是使用/turtle1/cmd_vel话题名称发布类型为geometry_msgs/Twist的消息的示例：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’

每个选项的描述如下：

• -1只发布一次消息（实际上只运行一次，但会像以前的结果一样运行3秒）；
• /turtle1/cmd_vel 指定的话题名称 ；
• geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称；
• -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ ：在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动，以z轴为中心，每秒旋转1.8rad。