ros中的消息同步"message_filters/subscriber.h"

最新推荐文章于 2023-11-10 09:50:03 发布
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分类专栏： ROS
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专栏目录
在ros的类中使用message_filters订阅2个topic数据
苏凯的博客
11-23 523
【代码】在ros的类中使用message_filters订阅2个topic数据。
ros2_message_filters
05-24
ROS2邮件过滤器 ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS2移植获得。 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。 消息过滤器定义为消息到达的某个东西，以后可能会吐出或不吐出来。 该API由以下部分组成： 筛选模式 registerCallback(cb) connectInput(filter) 订户subscribe(nodep, topic, 1, myCallback) 时间同步器 输入 ： C ++：最多9个单独的过滤器，每个过滤器的形式为void callback(const std::shared_ptr<M>&) 。 支持的过滤器的数量由创建类的模板参数的数量确定。 Python：N个单独的过滤器，每个过滤器都有签名callback(msg) 。 输出 ： C ++：对于消息类型M0..
ROS消息过滤器之 message_filters::Synchronizer 使用详解
最新发布
点云兔子的博客
11-10 848
ROS消息过滤器是一种用于处理ROS消息的工具，允许我们对消息进行过滤、同步和组合。这对于在机器人感知中整合不同传感器数据或在控制中同步多个输入源非常重要。是ROS中消息过滤器的一部分，专门用于同步多个消息。它可以确保多个发布者发布的消息在时间上是同步的，以便在回调函数中处理这些消息。
ROS知识点——消息过滤器 ( message_filters)
qq_46515446的博客
07-01 943
ROS知识点——消息过滤器 ( message_filters)
ROS 消息过滤器MessageFilter
氢键H-H
12-05 8422
消息过滤器message_filters进行消息同步
ROS2(一)- tf之 MessageFilter 与 tf::MessageFilter理解与应用
虎哥的铲屎员
05-19 3744
1 MessageFilter 1.1 主要用法之——消息的订阅与回调 1.2 主要用法之——时间同步 1.3 主要用法之——时间顺序的回调 2 tf::MessageFilter 2.1 示例AMCL 2.2 wiki教程 3 tf2_ros::MessageFilter 3.1 wiki教程 4 tf2_ros之使用tf进行坐标变换 4.1 tf::Transformer Class Reference 4.2 tf2_ros::BufferInterface Class Reference refer
ROS学习笔记之——message filters的应用
gwpscut的博客
10-06 2234
message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ：ExactTime Policy，另一种是时间戳相近：ApproximateTime Policy ｍessage_filters作用是： 同时订阅并发布话题 时间同步 接下来看看esvo里面的时间同步处理 先看看esvo_mapping.h文件 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> TS_left_sub_, TS_r.
ros消息时间同步与回调
weixin_30617695的博客
06-20 487
转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer 步骤: 1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.TimeSynchronizer<Image,Camer...
ROS之订阅多个话题并对其进行同步处理(多传感器融合)
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蒋成的博客
07-26 2万+
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多传感器软同步的方法——ROS下实现
weixin_40834047的博客
12-11 4523
多传感器软同步的方法问题背景ROS基础最基础要求更高的要求所谓同步最优解 问题背景 现在有三种不同的传感器： （1）双目相机，输出其左右目的RGB图，已知相机内部做过硬同步，频率已被我调至10帧 （2）深度相机，输出其RGB图和深度图，没有硬同步，频率为30帧 （3）激光雷达，输出其点云，频率为10帧 问题：用软同步的方法数据存储为离线文件 ROS基础 （1）使用while循环，并设置循环频率为3...
ros6.46.6_2G-L5.ova
05-06
MikroTik RouterOS 6.46.6 L5许可，可升级。文件为VMware的OVA导出文件，可安装到VMware Workstation和VMware ESX服务器。 硬件配置内不带网卡，请自己添加，默认用户名admin 密码为空。
斗山机器人的ROS2_Python_C++_下载.zip
04-25
斗山机器人的ROS2_Python_C++_下载.zip
ros_rslidar.zip_Driver_RSlidar_beautiful1nn_lidar_www.ros .cc
09-24
RSlidar16的ros驱动，提供了基于ros包的读取数据回放，以及实时采集雷达数据并进行显示的功能
mav_msgs.zip
11-19
解决ROS noetic版本中没有mav_msgs包的问题，使用时将该包直接放在工程目录的src/文件夹中即可，然后重新catkin_make
geometry_msgs设计的几个消息类型，定义的数据类型详解
RainVictor1的博客
03-24 1万+
Point   点float64 x  ，float64 y，float64 zPoint32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息                             （2）geometry_msgs/...
ros::tf一篇讲得非常好的关于tf变换的博客
RainVictor1的博客
03-23 8353
https://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/49124115
使用RPLIDAR A2來跑hectorslam
RainVictor1的博客
04-05 2837
首先需要安裝hectorslam，方法如下：sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 然後安裝RPLIDAR的驅動，具體方法如下： ls -l /dev |grep ttyUSB Add the authority of write: (such as /dev/ttyUSB0) sudo chmod 666 /dev/tt
map_server详细介绍
RainVictor1的博客
04-01 2412
具体参考几位大拿的博客：https://blog.csdn.net/w383117613/article/details/46860075https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78228149https://blog.csdn.net/forrest_z/article/details/63684997https://blog.csdn.net...
amcl+ICP融合思路
RainVictor1的博客
03-26 2304
阅读论文high-accuracy vehicle localization.....d_mi是由激光传感器获取的第i个点离激光传感器的距离。对应amcl代码的ldata.range[i][0],a_min对应angle_min, delta=angle_increment.公式中的a_min+delta*i其实就对应着ldata.range[i][1];x_oi，y_oi是地图中障碍物占据的坐标...
改成c++实现image_sub = message_filters.Subscriber(image_color, Image) velodyne_sub = message_filters.Subscriber(velodyne_points, PointCloud2) # Publish output topic image_pub = None if camera_lidar: image_pub = rospy.Publisher(camera_lidar, Image, queue_size=5) # Synchronize the topics by time ats = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer( [image_sub, velodyne_sub], queue_size=5, slop=0.1)
05-31
这段代码是ROS（机器人操作系统）中使用Python编写的，用于同步接收图像和点云消息，进行数据融合后再发布到一个新的话题中。如果您想在C++中实现相同的功能，可以使用ROS中的C++库进行开发，以下是相应的代码示例： ```c++ #include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> // Define callback function for synchronized messages void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& image_msg, const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& pc_msg) { // TODO: image and point cloud fusion // ... // Publish the fused image // ... } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "image_pc_fusion"); ros::NodeHandle nh; // Define message subscribers image_transport::ImageTransport it(nh); image_transport::Subscriber image_sub = it.subscribe("image_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> pc_sub(nh, "velodyne_points", 1); // Define message synchronizer typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::PointCloud2> MySyncPolicy; message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(5), image_sub, pc_sub); sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2)); // Define message publisher image_transport::Publisher image_pub = it.advertise("camera_lidar", 1); ros::spin(); return 0; } ``` 在这个例子中，我们使用了ROS中的C++库来定义了一个节点（`image_pc_fusion`），并订阅了两个不同的话题：`image_color`和`velodyne_points`。其中，`image_transport`库用于图像消息的传输和处理；`message_filters`库用于消息的同步接收和处理。 通过`sync`对象，我们将图像和点云消息进行同步，设置了一个容差值`slop`，在5个消息中，如果时间戳相差小于0.1秒，就会被认为是同步的。当消息被同步后，就会调用`callback`函数，对图像和点云进行融合处理，并将结果发布到新的话题中`camera_lidar`。 需要注意的是，C++中的ROS编程需要使用一些ROS特有的语法和API，如果您不熟悉ROS的相关知识，请先学习ROS的基本概念和编程方法。

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