这篇博客探讨了ROS中的消息过滤器，特别是时间同步器的使用。内容包括连接问题的解决，如为何需要分开两句代码来实现多数据源的读取和封装。此外，解释了TimeSynchronizer如何通过消息头的时间戳进行时间同步，特别是在处理PointCloud2数据时的应用。最后，文章深入理解了boost::bind的功能，引用了相关资源进行详细说明。
参考：
1）时间同步器
https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/51784412
https://blog.csdn.net/fana8010/article/details/23880067（这篇文章是上一篇的原文）
2）基于策略的同步器
https://blog.csdn.net/muyiyushan/article/details/118418040（官网翻译，第7部分）
http://wiki.ros.org/message_filters#Policy-Based_Synchronizer_.5BROS_1.1.2B-.5D（官网，第7部分）
以下是针对参考1）中的第一篇内容（结合参考2）中的第二篇）：
bug1：3.1 连接
两句等价成一句，但为什么要分开成两句呢？因为只使用一句只能读取一个输入传给回调函数，所以需要使用两句，先用一句分开将多个数据封装好，然后再用一句将多个数据传给回调函数。
boost bind
bug2：4 时间一致器
The TimeSynchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained in their headers
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