多传感器软同步的方法——ROS下实现

问题背景

现在有三种不同的传感器：
（1）双目相机，输出其左右目的RGB图，已知相机内部做过硬同步，频率已被我调至10帧
（2）深度相机，输出其RGB图和深度图，没有硬同步，频率为30帧
（3）激光雷达，输出其点云，频率为10帧

问题：用软同步的方法数据存储为离线文件

ROS基础

（1）使用while循环，并设置循环频率为30Hz
（2）ROS中subscriber在后台起线程接收数据至队列中，但回调函数位于主线程中
（3）磁盘的读写速度不够快，需要起多线程进行读写，注意：对读/写所用的容器在读/写时需要上mutex锁
（4）实验中务必保证传感器接触良好，且电路正常工作

最基础要求

只要所有的消息在一个100ms内接收到，就算做同步
实现方案一：ROS的时间同步机制
实现方案二：回调函数分开写，但取每个100ms内的最新消息作为同步
两种方案下回调函数都直接将数据写入读/写容器
缺点：无视了硬同步

更高的要求

考虑硬同步，并希望将深度相机中相距较近的两个RGB和深度图视作一体

实现方案：
维护另一个中间容器，回调函数将数据写入中间容器。
先用两个时间间隔较短的ROS时间同