本文探讨了在ROS环境下，如何通过软同步方法处理不同频率的双目相机、深度相机和激光雷达数据。介绍了从基础要求到更高要求的实现方案，包括时间同步机制、回调函数处理以及针对激光雷达频率漂移的解决方案。提出了以激光雷达为基准的历史数据匹配方法，以追求数据同步的最优解，但提醒这种方法在鲁棒性方面可能存在不足。
问题背景
现在有三种不同的传感器：
（1）双目相机，输出其左右目的RGB图，已知相机内部做过硬同步，频率已被我调至10帧
（2）深度相机，输出其RGB图和深度图，没有硬同步，频率为30帧
（3）激光雷达，输出其点云，频率为10帧
问题：用软同步的方法数据存储为离线文件
ROS基础
（1）使用while循环，并设置循环频率为30Hz
（2）ROS中subscriber在后台起线程接收数据至队列中，但回调函数位于主线程中
（3）磁盘的读写速度不够快，需要起多线程进行读写，注意：对读/写所用的容器在读/写时需要上mutex锁
（4）实验中务必保证传感器接触良好，且电路正常工作
最基础要求
只要所有的消息在一个100ms内接收到，就算做同步
实现方案一：ROS的时间同步机制
实现方案二：回调函数分开写，但取每个100ms内的最新消息作为同步
两种方案下回调函数都直接将数据写入读/写容器
缺点：无视了硬同步
更高的要求
考虑硬同步，并希望将深度相机中相距较近的两个RGB和深度图视作一体
实现方案：
维护另一个中间容器，回调函数将数据写入中间容器。
先用两个时间间隔较短的ROS时间同
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