odrivetool的安装和使用

  ODrivetool是ODrive驱动板的上位机控制软件，用python语言编写的控制台软件，功能比较全，可以较好的和驱动板进行交互。我们安装的是051版的odrivetool，这个是应用比较广泛的，网上介绍的这个版本的指令也比较多，056版odrivetool在vscode版源码里有自带，可以通过vscode里的cmd启动，在本文的末尾有介绍。
1，硬件准备：
     1.ODrive 3.6驱动板一个           ODrive 购买链接：某宝购买
     2.电源一个( 可根据使用的电机电压进行配置，给驱动板供电)  
     3.Type C USB线一条(连接到电脑) 
2，安装odrivetool上位机python库，有如下两种方式
      2.1 ，在联网状态下，打开CMD终端，输入命令： pip install odrive==0.5.1.post0，即可下载相关的安装包和组件，但由于python库更新的比较快，下载的依赖项可能不匹配odrivetool，需要根据情况手动更新相关的依赖项。

                                                图1
     2.2，由于odrive依赖项比较多，网速不好的情况下比较费时间，对于不熟悉odrive的初学者，初次安装更费精力，还不一定能安装好，作者把odrive051的python安装包和对应的依赖项都打包放在资料同一个文件夹里，对odrivetool和odriveGUI可以进行一次性离线安装。
             找到odrivetool051文件夹，打开后找到requirement.txt, 然后在 CMD中输入如下指令后回
车即可进行离线安装： pip install  -r  filepath1/requirements.txt --no-index -f filepath1
         filepath1:requirements.txt和python安装包*.whl所在的路径，如图3. 
  

                                                                    图2 

                                                                   图3
  当安装好odrivetool的python库后，在CMD中输入odrivetool, 
 
                                                      图4   
  由于还没有安装odrivetool的usb驱动libusb-win32,此时给驱动板上电并不能连接到odrivetool，所以显示不出来驱动板的序列号，下一步我们进行usb驱动的安装。
 3，安装odrivetool的usb驱动 
       3.1  用Type C USB线连接odrive驱动板到电脑，然后对驱动板上电。
    
                                                            图5 
3.2，从资料文件夹里找到zadig软件，双击打开，
                                                                    图6 
    此时点击zadig软件的options->list all device 
     
                                                      图7 
  选择odrive 3.6 native interface                                                                                                            
                                                             图8 
    此时在图9标识1那里通过下拉箭头选择如下，点击标识2，等待安装完成，然后关闭软件。
      
                                                                     图9 
     4 odrivetool的使用介绍 
           4.1 ，当安装好usb驱动后，打开cmd终端，输入 odrivetool  ,此时会显示所使用的上位机版本为0.5.1以及驱动板序列号 ，       输入：odrv0.vbus_voltage，可显示板子的输入电压。                                
                                                                  图10
4.2 Odrivetool参数的备份和恢复：
 odrivetool backup-config  path/to/my_config.json，备份到电脑文件夹里，
 odrivetool restore-config  path/to/my_config.json,从文件夹里复制参数到odrive驱动器里

请注意:复制参数到驱动器的只是一些基本参数，编码器的相位参数不能复制，
只能上电后重新校准  
 4.3 启动liveplotter,在终端里输入odrivetool liveplotter，即可调出odrivetool的GUI。
   
                                              图11 
        也可以打开odrivetool，输入start_liveplotter(lambda: [odrv0.axis0.encoder.pos_estimate])，
也可以打开对应的参数的GUI图形。
    
                                                图12 
  4.4 Odrivetool的DFU升级，输入指令：odrivetool dfu path/to/firmware/file.hex    051版本的固件
测试发现无法进行此项指令的升级，056版本固件应用正常 
注意：如果在升级过程中出现掉电或者程序死机，则驱动板里的程序会被擦除掉，无法重新启
动，必须要用烧录器重新烧录 。
   
                                                    图13 
4.5  在vscode环境里启动056版的odrivetool,首先打开vscode版源码，新建CMD终端，进入tools
文件夹 路径 。     
 
 
                                              图14                                                                                                       启动odrivetool,输入dev0.vbus_voltage，即可查看输入电源电压。                                                   注意：如果是0.5.6版的odrivetool,输入指令应以dev0开始，如果是0.5.1版，                                 输入指令以odrv0开头                                                                                               图15     
 也可以用056版odrivetool进行在线升级，输入odrivetool dfu path/to/file.hex。
 注意：必须是hex固件 
   
                                                                         图16   
   
                                                            图17 
  当出现图17的界面后，等待驱动板复位后就可以使用了。