ODrive应用 #2 odrivetool入门指南

最新推荐文章于 2024-10-24 14:00:47 发布

codenocold

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分类专栏： ODrive 文章标签：无刷电机 FOC AGV 机器人伺服

原文链接：https://docs.odriverobotics.com/

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odrivetool入门指南

odrivetool 是和 ODrive 配套的 PC 软件。它的主要目的是提供一个类似命令行终端的工具软件来配置和调试 ODrive，以及一些类似固件升级的其它附加功能。

版本说明

ODrive 硬件版本: v3.6-56V

ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1

odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）

文章目录

odrivetool入门指南

1. odrivetool 的安装

参考ODrive入门指南进行安装。

在系统命令终端中输入 odrivetool --help Enter 来查看 odrvetool 可用的附加功能。

2. 连接多个 ODrive

默认情况下，当一台电脑同事接入多个 ODrive 时，odrivetool 将连接到它找到的任意一个 ODrive。如果这不是您想要的，则可以选择指定的 ODrive。

要查找 ODrive 的序列号，请运行 odrivetool，然后连接 ODrive 并打开电源。您应该看到如下内容：

Connected to ODrive 306A396A3235 as odrv0
In [1]:

306A396A3235 就是此 ODrive 的序列号。如果您只想对这个序列号的 ODrive 进行操作，可以关闭 odrivetool（输入quit Enter ）然后在系统命令终端中输入odrivetool --serial-number 306A396A3235Enter 来启动 odrivetool。

我的 ODrive 在DFU模式下是否仍然可以查看它的序列号？
可以的，序列号可以通过查看USB描述符来查看。
假设您在Linux系统下，您可以输入以下命令来查看：

$ (sudo lsusb -d 1209:0d32 -v; sudo lsusb -d 0483:df11 -v) 2>/dev/null | grep iSerial
  iSerial                 3 385F324D3037

3. 将 ODrive 配置参数备份

您可以使用 odrivetool 来备份和还原设备配置，也可以将一个 ODrive 的配置转移到另一 ODrive。

要将配置以文件的形式保存到PC上，系统命令终端中执行 odrivetool backup-config my_config.jsonEnter
要从配置文件还原到配置到ODrive，系统命令终端中执行 odrivetool restore-config my_config.jsonEnter

4. DFU 固件烧录

ODrive v3.4 或更低版本不支持使用 odrivetool 进行固件升级，您需要使用 STLink 编程器进行固件烧录。

要将 ODrive 更新到最新固件版本，只需打开系统命令终端并运行 odrivetool dfuEnter ，然后按照提示进行即可，过程中需要使用 Zadig 将 STM32 BOOTLOADER 的驱动替换为 libusb-win32。

请注意，此过程将连接到 GitHub 服务器以检索最新固件。

odrivetool 在整个固件更新中将保留您先前对 ODrive 的配置。但是如果任何设置被删除或重命名，您将收到警告消息。

如何烧录自定义固件？

如果您要烧录一个特定的固件文件而不是自动从 GitHub 服务器下载一个固件文件，则可以执行 odrivetool dfu path/to/firmware/file.hexEnter。

您可以下载正式发布的固件文件（下载链接）。您需要下载后缀为 .hex 的文件（而不是 .elf 文件）。确保您选择的固件版本和您的 ODrive 版本相匹配。

如果您想要从源代码编译固件，请参考ODrive固件开发指南。

4.1 常见问题

Windows: 在固件升级过程中会提示将 “STM32 BOOTLOADER” 的驱动替换为 “libusb-win32”。您需要打开 Zadig utility 然后将 “STM32 BOOTLOADER” 替换为 libusb-win32 然后固件升级会自动继续运行。
Linux: 尝试使用管理员权限执行 sudo odrivetool dfuEnter 而非 odrivetool dfuEnter。
在某些计算机上，您需要拔出并重新插入USB，以使PC理解我们已从运行模式切换到DFU模式。
如果设备无法进入DFU模式，请尝试将其强制为DFU模式。

将 ODrive 电路板上丝印有RUN DFU的拨码开关从RUN拨到DFU，然后重新启动 ODrive。完成固件升级后，请不要忘记拨回RUN位置，然后再次对 ODrive 进行重启。

4.2 使用其它软件进行 DFU 固件烧录

有些人在使用 odrivetool dfu 工具时遇到问题，因此以下内容是有关如何使用其他工具对 ODrive 进行刷写固件的操作。

在开始以下步骤之前，您需要获取固件二进制文件。您可以下载正式发布的固件文件（下载链接）。确保选择与您的 ODrive 版本相匹配的文件下载。接下来将会使用到 .hex 后缀的文件。

如果您想要从源代码编译固件，请参考ODrive固件开发指南。

4.2.1 Windows

您可以使用 ST 的 DfuSe 进行固件烧录。

下载该工具（下载链接），您需要登录 ST 帐号。
安装该工具后，找到安装目录下与您使用的系统对应的驱动进行驱动的安装（C:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\Software\DfuSe v3.0.6\Bin\Driver\Win10\dpinst_amd64.exe）。
启动DfuFileMgr.exe，可以在您的开始菜单中找到名为Dfu file manager来启动。
选择 "I want to GENERATE a DFU file from S19, HEX or BIN files"然后点击OK。
点击 “S19 or Hex…”，选择到 ODriveFirmware.hex 。
将所有其它设置保持默认，然后单击"Generate…" 按钮。
将输出文件另存为ODriveFirmware.dfu。请注意，由于某些原因，保存时会产生警告，直接忽略即可。
启动DfuSeDemo.exe，可以在您的开始菜单中找到名为DfuSeDemo来启动。
按照上面如何强制进入DFU模式中的说明将ODrive强制进入DFU模式。
此时在界面左上角应该显示出了处于DFU模式的STM设备。
如果未出现，则可能是因为Zadig将驱动程序替换为libusb。我们需要将其设置回原始驱动程序。参考Zadig如何恢复为原始驱动.
如果完成上述步骤后，ODrive仍被识别为libusb设备，则可以尝试删除libusb驱动程序（当我们完成固件升级后可以再次使用Zadig重新安装驱动）。您可以简单地删除文件C:\Windows\System32\drivers\libusb0.sys。
在界面下方勾选 “Verify after download” 然后点击 “Choose…” 按钮，选择我们前边生成好的 ODriveFirmware.dfu 文件。
点击 “Upgrade” 按钮。
如果收到警告，提示您无法检查设备类型是否正确，请单击“yes”以继续。
恭喜，您的ODrive固件已经被更新了；您现在可以退出DfuSeDemo。
关闭ODrive的电源，然后将ODrive设置回RUN模式。

4.2.2 Linux

安装 dfu-util:

sudo apt install dfu-util

按照上面如何强制进入DFU模式中的说明将ODrive强制进入DFU模式。
在固件目录下执行下边的指令进行固件的烧录：

sudo dfu-util -a 0 -s 0x08000000 -D ODriveFirmware.bin

4.2.3 macOS

首先安装 arm-gcc 工具链：

$ brew cask install gcc-arm-embedded

让后将固件文件格式由 .elf 转换为 .bin 文件：

$ arm-none-eabi-objcopy -O binary ODriveFirmware_v3.5-48V.elf ODriveFirmware_v3.5-48V.bin

安装 dfu-util：

$ sudo port install dfu-util   # via MacPorts; for HomeBrew use "brew install dfu-util"

找到设备序列号以备用：

$ dfu-util --list              # list the DFU capable devices
[...]
Found DFU: [0483:df11] ver=2200, devnum=5, cfg=1, intf=0, path="20-2", alt=0, 
 name="@Internal Flash  /0x08000000/04*016Kg,01*064Kg,07*128Kg", serial="388237123123"

对指定序列号的设备进行固件烧录：

$ sudo dfu-util -S 388237123123 -a 0 -s 0x08000000 -D ODriveFirmware_v3.5-48V.bin

5. ST Link 固件烧录

仅对于ODrive v3.4或更早版本，才需要使用STLink烧录。您将需要STLink / v2或与之兼容的编程器。

安装 OpenOCD
- Windows: 安装说明 (同时依照指示安装 ST-LINK/V2 的驱动)
- Linux: sudo apt-get install openocd
- macOS: brew install openocd
下载固件（下载链接）。您将会使用 .elf 文件进行烧录。同时请确保您选择的固件版本和您的ODrive版本相匹配。
如下图所示连接ODrive和STLink/v2编程器：

然后对 ODrive 上电。
打开系统命令终端，然后导航到固件所在的目录。

运行以下命令（将ODriveFirmware_v3.4-24V.elf替换为您所使用的固件文件名称）：

openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c init -c "reset halt" -c "flash write_image erase ODriveFirmware_v3.4-24V.elf" -c "reset run" -c exit

如果一切正常，您应该会看到类似的内容：

   wrote 262144 bytes from file ODriveFirmware_v3.4-24V.elf in 10.194110s (25.113 KiB/s)

如果以上操作出现错误，请确保openocd已添加到您的系统环境变量 PATH 中，检查杜邦线是否正确连接，然后再次尝试。

如果您有任何问题或疑问，欢迎您加入ODrive社区或 QQ群 851421965 进行交流。