1、计划
在没有与其他模块进行对接时,我先按说明书里面的先用手机蓝牙控制,等项目中期与其他模块配合。
2、运动原理
由于我们所用是减速电机,相对简单,我首先保证它的运动功能,第一阶段我尽量保证小车能正常运动,通过直行来看四个电机能否让小车正常直行,会不会电阻的差异导致无法正常直行。
void run(unsigned int time)
{
Left_motor_go = 1;
Left_motor_back = 0;
push_val_left=10;
Right_motor_go=1;
Right_motor_back=0;
push_val_right=10;
delay(time * 100);
return;
}
void back(unsigned int time)
{
Left_motor_go = 0;
Left_motor_back = 1;
push_val_left=10;
Right_motor_go=0;
Right_motor_back=1;
push_val_right=10;
delay(time * 100);
return;
}
这部分比较简单,等回学校烧到单片机上测试,如果四个电机正常工作,接下来会做让小车稳定的转弯。由电路原理图可知蓝牙RX引脚接在主控板上的P3.0(RXD)口上,TX引脚则接在P3.1(TXD)口上。其中P3口我准备作为小车本身的反馈通信,其他小小伙伴可以定义P4端口,P4端口我可以直接定义为IO端,PWM的驱动也是在P4。