Ubuntu虚拟机+ROS+Android开发环境配置笔记

Ubuntu虚拟机+ROS+Android开发环境配置笔记

虚拟机设置：

1.本地环境：Windows 7；VMWare；联网

2.虚拟环境 ：Ubuntu 14.04， 比较稳定，且支持很多ROS

3.虚拟机配置： 硬盘至少50G，因为整个工具链配置起来需要很多空间，性能方面可以尽量往高配置。

4.虚拟环境搭建起来后，Ubuntu会弹出提示窗口询问是否升级软件，升级完后重启，约30分钟，取决于网络环境。

5.重启后，terminal执行以下：

     $ sudo apt-get upgrade
     $ sudo apt-get update

两步约3分钟能完成，具体时间取决于网络环境。

6.至此，虚拟机配置基本完成。

ROS安装：

1.登录wiki.ros.org/indigo/installation/ubuntu；可以更换indigo为其他合适的ROS版本，但建议不要选择最新的ROS版本，因为最新的版本往往包的支持还不是很好。倒数第二新往往比较稳定。

2.先确定Ubuntu允许“restricted”，“universe”和“multiverse”类型软件的安装（Software sources里配置）。

3.先配置ROS源（1.2），然后配置源钥匙（1.3）。

4.按照说明下载安装ROS（ros-indigo-desktop-full），取决于网络环境，可能需要30分钟下载1G多内容。

5.按照说明配置rosdep（1.5），这个是用于解决ROS依赖的。

6.添加环境变量（1.6），如果没有添加这一步，则需要每次使用前手动添加环境变量：

     $ source /opt/ros/indigo/setup.bash

7.按照说明下载安装rosinstall。大概一分多钟。

8.terminal执行以下：

     $ rospack find rviz

若返回一个路径，说明ROS安装成功，且已经安装了rviz包。

9.至此，ROS安装完毕。

rosjava：

1.terminal执行：

     $ sudo apt-get install ros-indigo-rosjava

     $ mkdir -p ~/rosjava

     $ wstool init -j4 ~/rosjava/src  https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall

     $ source /opt/ros/indigo/setup.bash