Ros系统安装到Ubuntu16.04下

Ubuntu 和 ROS 版本对应

ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial)

虚拟机安装

省略…

Ubuntu 16.04安装

准备镜像：阿里云开源镜像下载（比较快一些）
省略…

需要注意网络问题，显示已连接的情况下并不是真的可以使用网络了，最好打开浏览器去实际看一下

打开软件和更新对话框

系统设置

我的是中文版的，英文的也一样，就这么设置

添加ros源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

出GPG错误的话去其他地方多尝试几个密钥

确保包管理器的索引已经更新至最新

sudo apt-get update

安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化

sudo rosdep init
sudo rosdep update

配置ros环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建包所需的依赖

rosinstall 是一个常用的命令行工具，安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

$ roscore
... logging to /home/hanpfei0306/.ros/log/3e61b674-03cf-11e8-ac54-9cb70ddc3658/roslaunch-hanpfei0306-31481.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
 
started roslaunch server http://hanpfei0306:44979/
ros_comm version 1.12.12
 
 
SUMMARY
========
 
PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.12
 
NODES
 
auto-starting new master
process[master]: started with pid [31495]
ROS_MASTER_URI=http://hanpfei0306:11311/
 
setting /run_id to 3e61b674-03cf-11e8-ac54-9cb70ddc3658
process[rosout-1]: started with pid [31508]
started core service [/rosout]

试试小乌龟

注意：turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore

再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一个小乌龟后，再打开一个新的终端（Termial），输入命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以控制小乌龟画线了