【文献阅读】Model Predictive Direct Speed Control with Finite Control Set of PMSM Drive Systems

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前言

Abstract

二、intro部分

三、分析

离散化的状态空间方程： 

A. Measurement

B. Prediction

C. Input Selection

四、实验评估

2.动态响应

仿真结果：

实验结果： 

3.负载扭矩

仿真结果：

实验结果： 

4.扭矩质量

仿真结果：

 实验结果：

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前言

本文为本人阅读《Model Predictive Direct Speed Control with Finite Control Set of PMSM Drive Systems》文章的心得体会，抛转引玉~~~

基于PMSM驱动系统有限控制集的模型预测直接速度控制 

IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, VOL. 28, NO. 2, FEBRUARY 2013

通讯作者：Preindl, Matthias(matthias.preindl@gmail.com)

机构：(1)Univ Padua, Dept Ind Engn, I-35131 Padua, Italy;    

期刊：IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS

出版时间：2013-02-01

JCR分区：1区

影响因子：6.812

论文链接：Model Predictive Direct Speed Control with Finite Control Set of PMSM Drive Systems | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore 

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一、Abstract

        本文克服了级联线性控制器的局限性，提出了模型预测直接速度控制（MP-DSC）。

二、intro部分

三、分析

        高电流质量导致一个小的扭矩纹波，或机器应该工作接近最大扭矩每安培（MTPA）轨迹，以获得一个高稳态。

dq坐标系下的d、q轴电流的微分方程，电磁转矩方程，机械方程

离散化的状态空间方程： 

 PMSM-VSI驱动系统框图

        首先，以周期（k−1）测量必要的状态，并执行补偿延迟和干扰抑制的算法。然后，计算周期（k + 1），...，N的未来状态。
       

A. Measurement

        延迟补偿：假设来自前一个采样瞬间的测量值可用于控制，即，可用的测量值为： y（k−1）和ym（k−1）。这些状态由于系统本身的x（k−1）、输入u（k−1）和扰动w（k−1）而发生变化。为了将输入ue (k)应用到其计算的状态，是必要的补偿。

        干扰抑制：干扰输入w (k)通常是未知的，如果不进行补偿，则会导致预测误差。在MP-DSC中，最重要的干扰是机械的或进一步称为负载转矩，由于成本和可靠性的原因，应避免其测量。一种可能的方法是估计负载转矩。

        补偿的动态可以作用于增益LP和LQ进行调整，在这种情况下，控制误差很小，噪声会导致不希望的开关驱动，从而导致更差的电流，即扭矩，质量。使用测量观测器，避免了这种现象。

B. Prediction

Input Preselection:        

        首先，限制开关频率，因为每个采样周期只允许一个开关状态变化。避免了应用两个相反的电压矢量，从而导致较低的电流纹波。此外，必须计算的预测的数量是有限的。开关状态转换图 如下：

State Prediction:   

        状态xe（k + 1）和xm（k + 2）依赖于它们之前的值和ue (k)。由于ue (k)∈Ue是ud和uq组合的有限数Ni∈N0，可能的未来状态是一个有限的集，可以计算。

C. Input Selection

        即设计代价函数，并选择性能最好的输入，即代价最小的输入进行应用。递归预测算法以最小成本计算路径。实际预测周期的成本被添加到未来成本最低的路径中。因此，构造了全局成本最低的路径。然后，将最优序列的第一个输入应用于控制。

 其中CT（k）为速度均方误差

 其中ζ ∈ [0, 1]

四、实验评估

实验电机与伺服驱动器参数：

 速度阶跃参考

仿真结果：

实验结果：

2.动态响应

        对阶跃响应进行了研究，如图所示。平均提高时间约为tr=3 ms 和tr = 5 ms，以及相应的实际带宽分别为fbw = 113和68 Hz。实验结果比模拟结果稍差。这是由于编码器，它产生了一个速度测量与一个覆盖的离散噪声。在模拟中，没有考虑到这种影响。

仿真结果：

        两个（蓝色和绿色）速度参考步骤（20 rpm = 0.6%）

实验结果： 

        两个（蓝色和绿色）速度参考步骤没有扭矩饱和（20 rpm = 0.6%）；从顶部开始：参考和测量速度(0.2%编码器离散噪声）和电气转矩

3.负载扭矩

仿真结果：

实验结果： 

4.扭矩质量

仿真结果：

 实验结果：

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