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SLAM
文章平均质量分 91
兜兜有糖_DC
南京航空航天大学飞行控制系
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视觉SLAM的前段后端最详细的梳理(硕士入门知识框架更新)
文章目录视觉SLAM的组成结构视觉里程计(VO)-特征点法 -构建稀疏点云地图-直接法 -构建稠密或半稠密的地图 --需要使用 RGB-D 传感器视觉里程计--总结:SLAM 后端研究滤波器法非线性优化后端方式的差异(有五种优化方式):单目视觉里程计的初始化:运动估计:半直接法运动估计的优化方案:关于解决累计误差的一些方法:关键帧的建图及后端优化:特征的深度估计:图优化的后端研究:视觉与IMU融合的分类:视觉与IMU的融合的优势:存在的问题:优秀的开源:视觉SLAM的组成结构视觉里程计(VO)-特原创 2021-03-20 13:35:29 · 4972 阅读 · 0 评论 -
位姿测量误差分析
P3P问题原理:P3P 算法多解选择问题的讨论:(1)P3P 算法至多有 4 个解,如何排除虚假解的干扰,从多解中找出正确解是 P3P 算法的关键问题之一。通常使用的方法为:用每个解得的 R 和 T 分别对特征点世界坐标进行重投影,将重投影得到的图像坐标与已知图像坐标比较,认为使得重投影误差最小的 R 和 T 为正确解。这种重投影方法的实质是以特征点像方残差之和最小作为正确解的选择标准。(2)P3P 算法的求解本身是比较稳定的,多解中较可能存在一个与真值接近的正确解,但使用重投影的方法从多解中选择正原创 2020-10-28 20:10:44 · 1357 阅读 · 0 评论 -
基于点特征的各位姿求解算法对比(pose-estimation-compared)
基于点特征的位姿求解算法:(1)非迭代:P3P 、 P4P 、 RPnP(2)迭代:正交迭代(OI)算法 、 L-M 算法 、 SoftPOSIT 算法 、 Tsai算法(初始解不迭代,精确解迭代)各常用算法稳定性、精度和实时性的对比结果:(1)RPnP 算法求解 R、T 的误差均值和标准差都最小,精度最高;(2)Tsai 算法求 解 R 的误差均值和标准差仅次于 RPnP 算法,但求解 T 的误差较大;(3)正交迭代算法和 P3P 算法 误差中等,但 P3P 算法误差的标准差较大,说明 10原创 2020-10-28 20:05:38 · 1380 阅读 · 3 评论 -
对于李群和李代数的理解
需要解决的问题:假设某个时刻相机的位姿是T,它观察到一个在世界坐标系中的一个空间点p,并在相机上产生了一个观测数据z,那么z = Tp + noisenoise是观测噪声。那么观测误差就是e = z - Tp假设我们总共有N个这样的三维点p和观测值z,那么我们的目标就是寻找一个最佳的位姿T,使得整体误差最小化,也就是minTJ(T)=∑i=1N∥zi−Tpi∥22(1)\min _{\boldsymbol{T}} J(\boldsymbol{T})=\sum_{i=1}^{N}\left\|原创 2020-10-28 20:02:46 · 772 阅读 · 0 评论 -
相机标定方法机理总结与公式推导(Camera calibration)
Camera calibration研究现有相机标定的方法的步骤和机理,探讨主动视觉的标定新方法;张正友法1)标定模型的建立λp=K[r1r2t][XwYw1]\lambda p=K\left[\mathbf{r}_{1} \quad \mathbf{r}_{2} \quad t\right]\left[\begin{arr原创 2020-09-24 10:12:31 · 1724 阅读 · 0 评论 -
视觉位姿测量精度的影响因素分析(Camera Pose Estimation)
关于位姿测量的一些研究成果:位姿测量误差的本质是回归到像素点代表的实际距离的大小,近距离的时候图像提取误差大一点也不会影响太多,因为像素间代表的实际距离很小,一旦距离变远,意味着单个像素点代表的距离就增大了,所以提取误差就显得尤为重要。1.同一面内(3~4个点)的尺寸大小对测量精度影响此问题已有研究结果,在固定构型条件下,点与点之间的距离越大,位姿测量精度越高;2.同样尺寸范围内的点个数影响问题此问题已有研究结果,在迭代和非迭代算法条件下,点的数量越多,位姿测量计算时间越长,位姿测量精度越高;3原创 2020-09-24 09:50:10 · 2461 阅读 · 2 评论 -
室内无人机定位导航
**个人观点:可研究的方向静态规划方面:将控制与定位结合起来;修正误差,提高算法的计算精度和执行效率;动态规划方面:识别运动物体的行进方向,行进速度等参数动态的规划当前或者短时间内的行进路线;在不改变总体规划路线的情况下,小范围内实现灵活避障;**下面给出国内重点高校的软硬件方案:天津大学惯性导航单元 荷兰Xcens公司 MTI超声波传感器 Devantech公司 srf-08激光雷达 日本Houkuyo公司 URG-04LX 精度10MM 半径4000mm 圆心角240°处原创 2020-07-01 14:34:22 · 2604 阅读 · 3 评论