位姿测量误差分析

P3P问题原理：

P3P 算法多解选择问题的讨论：

（1）P3P 算法至多有 4 个解，如何排除虚假解的干扰，从多解中找出正确解是 P3P 算法的关键问题之一。

通常使用的方法为：用每个解得的 R 和 T 分别对特征点世界坐标进行重投影，将重投影得到的图像坐标与已知图像坐标比较，认为使得重投影误差最小的 R 和 T 为正确解。这种重投影方法的实质是以特征点像方残差之和最小作为正确解的选择标准。

（2）P3P 算法的求解本身是比较稳定的，多解中较可能存在一个与真值接近的正确解，但使用重投影的方法从多解中选择正确解的过程可能发生错误。

因此，P3P算法误差主要由两个因素引起：算法输入数据包含的噪声和选择正确解时可能发生的错误。P3P 算法一 旦产生多解选择错误的问题，会造成较大的误差，且使得 P3P 算法的平均误差增大。重投影是目前最常用的多解选择方法，今后的研究中可以进一步讨论是否有更好的多解选择方法。

一种单目视觉位姿测量系统的误差分析方法

​ 相邻特征点在图像平面所成像点的间距主要受测量距离和特征点实际间距的影响。测量距离越大，像素点之间代表的实际距离就越大，测量误差就越大。

​ 位姿测量误差的本质是回归到像素点代表的实际距离的大小，近距离的时候图像提取误差大一点也不会影响太多，因为像素间代表的实际距离很小，一旦距离变远，意味着单个像素点代表的距离就增大了，所以提取误差就显得尤为重要。

基于点特征的位姿测量系统鲁棒性分析 郝颖明 朱枫

证明了由图像坐标检测误差引起的位姿误差随摄像机焦比的增大而减小。 位姿求解误差随着目标模型中特征点间距离的增大而减小, 随着测量距离的增大而增大等结论。

横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析 朱枫

证明了当横滚角为 0度 或 ±90度时，测量位姿的鲁棒性较好，而当横滚角为 ±45度或 ±135度时，测量位姿的鲁棒性最差。

合作目标姿态对视觉位姿测量精度的影响分析 朱枫

证明了在三个控制点构成等腰三角形的条件下，当等腰三角形的高线与摄像机光轴平行（合作目标构成的三角形所在平面与摄像机像平面垂直）时，测量结果的精度最高。

P3P位姿测量方法的误差 郝颖明 朱枫

证明了在三个控制点构成等腰三角形的条件下，图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差对影响较大，而目标测量模型的测量误差对位姿求解的影响可以忽略不计。