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实践操作：360度自旋、水平8字。使用遥控器控制飞行器起飞、降落，并且在空中完成360度自旋与飞出水平8字。要求自旋漂移不超过0.5米，8字按照轨迹飞行，并且没有明显掉高。实践操作：地面站。由教练或另外一名考生担任起降飞手，由考生指挥飞手操作遥控器起降飞行器。考生使用地面站软件按照考官出题规划航线，并执行航线，让飞行器按照规划好的航线飞行。考试前准备时间5分钟，连接地面站电台，调试地面站软件。航线规划时间5分钟，按照考官要求的航线、高度、水平速度、停留时间等要求完成航线规划。旋翼手动实操驾驶员 旋

大疆Onboard SDK开发中连接飞控后串口设置与开机自启动Manifold/TX2/Linux 下相关设置1、设置程序上电自动执行设置程序上电自动执行，即为设置开机自动运行可执行文件，Manifold/TX2 中的设置大同小异，均需要借助 bash 脚本(即 sh 脚本，bash 为增强版本)，bash 脚本以下图为例：按照上图的格式建立好 bash 脚本之后，可使用 gnome 的启动项管理实现该 脚本文件的开机自启(TX2 中已经安装好相关工具)：$ sudo gnome-session

P3P问题原理：P3P 算法多解选择问题的讨论：（1）P3P 算法至多有 4 个解，如何排除虚假解的干扰，从多解中找出正确解是 P3P 算法的关键问题之一。通常使用的方法为：用每个解得的 R 和 T 分别对特征点世界坐标进行重投影，将重投影得到的图像坐标与已知图像坐标比较，认为使得重投影误差最小的 R 和 T 为正确解。这种重投影方法的实质是以特征点像方残差之和最小作为正确解的选择标准。（2）P3P 算法的求解本身是比较稳定的，多解中较可能存在一个与真值接近的正确解，但使用重投影的方法从多解中选择正

基于点特征的位姿求解算法：（1）非迭代：P3P 、 P4P 、 RPnP（2）迭代：正交迭代（OI）算法 、 L-M 算法 、 SoftPOSIT 算法 、 Tsai算法（初始解不迭代，精确解迭代）各常用算法稳定性、精度和实时性的对比结果:（1）RPnP 算法求解 R、T 的误差均值和标准差都最小，精度最高；（2）Tsai 算法求 解 R 的误差均值和标准差仅次于 RPnP 算法，但求解 T 的误差较大；（3）正交迭代算法和 P3P 算法 误差中等，但 P3P 算法误差的标准差较大，说明 10

需要解决的问题：假设某个时刻相机的位姿是T，它观察到一个在世界坐标系中的一个空间点p，并在相机上产生了一个观测数据z，那么z = Tp + noisenoise是观测噪声。那么观测误差就是e = z - Tp假设我们总共有N个这样的三维点p和观测值z，那么我们的目标就是寻找一个最佳的位姿T，使得整体误差最小化，也就是min⁡TJ(T)=∑i=1N∥zi−Tpi∥22(1)\min _{\boldsymbol{T}} J(\boldsymbol{T})=\sum_{i=1}^{N}\left\|

Camera calibration研究现有相机标定的方法的步骤和机理，探讨主动视觉的标定新方法；张正友法1）标定模型的建立λp=K[r1r2t][XwYw1]\lambda p=K\left[\mathbf{r}_{1} \quad \mathbf{r}_{2} \quad t\right]\left[\begin{arr

配件：（1） 电机——依据电磁感应定律实现电能转化为机械能，通常也称为“马达”，电机根据电源的不同分为直流电机和交流电机，直流电机又有无刷电机和有刷电机，多旋翼常用无刷电机，无刷是指无换向器，无整流子，他的特点就是低干扰，噪音低，运转流畅，并且寿命较长，可控性强。在选择电机的一个重要指标就是他的KV值，KV是无刷电机的转速参数，，每升高1V，电动机增加的转速值，通常来说KV越高，转速越快。（2） 电调——全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC，电调也

搜索阶段:远距离：​ 目标为几个像素，并且淹没在环境里​ 完全没有任何目标或目标偶尔出现，如何进行导航中远距离​ 目标部分容易被遮挡，如何进行目标检测​ 在光线条件较差的环境下，目标检测出现误判和无法工作的情况近距离​ 目标在视场中占据较大部分，飞机的剧烈姿态变换容易引起目标丢失​ 受到飞机震动和相机抖动限制，特征点提取误差较大，位姿解算精度不高跟踪阶段:目标检测​ 如何很好区分背景和目标，在环境噪声中提取小目标​ 收到飞机自身姿态角和相机视场限制，变化较快的目标容