多旋翼无人机构成及其原理详解

配件：

（1） 电机——依据电磁感应定律实现电能转化为机械能，通常也称为“马达”，电机根据电源的不同分为直流电机和交流电机，直流电机又有无刷电机和有刷电机，多旋翼常用无刷电机，无刷是指无换向器，无整流子，他的特点就是低干扰，噪音低，运转流畅，并且寿命较长，可控性强。在选择电机的一个重要指标就是他的KV值，KV是无刷电机的转速参数，，每升高1V，电动机增加的转速值，通常来说KV越高，转速越快。

（2） 电调——全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC，电调也分为无刷电调和有刷电调，与无刷电机配套，我们这里采用无刷电调，电调输出线（有刷两根，无刷三根）与电机连接，输出三相交流电，可改变电机正转和反转，选择电调的参数要根据你电机的参数来合理的选择，通常情况下就是参照电机的功率来选择电调。

（3） 桨叶 ——桨叶是通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置。在整个飞行系统中，桨叶主要起到提供飞行所需的动能。按材质一般可分为尼龙桨，碳纤维桨和桨等。

（4） 电池——电池是将化学能转化成电能的装置。在整个飞行系统中，电池作为能源储备，为整个动力系统和其他电子设备提供电力来源。目前在多旋翼飞行器上，一般采用普通锂电池或者智能锂电池等

（5） 飞行控制器——飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，角速度计，气压计，GPS及指南针模块（可选配），以及控制电路等部件组成。通过高效的控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根据机型的不一样，可以有不同类型的飞行辅助控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。
目前被大家广泛使用的飞行控制器是APM和PIX ，飞行控制器是飞行器的大脑，飞行器的姿态，角加速度，航向，高度等都是由他通过输出PWM波来控制电机实现的，它一端与电调连接，一端与接收机相连，接收机接受控制信号并实现飞控信号输入以达到遥控控制的目的。

飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS指南针模块、LED指示灯模块等部件组成。

主控单元是飞行控制系统的核心，通过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备接入飞行控制系统从而实现飞行器自主飞行功能。除了辅助飞行控制以外，某些主控器还具备记录飞行数据的黑匣子功能。

IMU（惯性测量单元），包含3轴加速度计、3轴角速度计和气压高度计，是高精度感应飞行器姿态、角度、速度和高度的元器件集合体，在飞行辅助功能中充当极其重要的角色。

GPS指南针模块，包含GPS模块和指南针模块，用于精确确定飞行器的方向及经纬度。对于失控保护自动返航，精准定位悬停等功能的实现至关重要

（6）遥控器——遥控系统由遥控器和接收机组成，是整个飞行系统的无线控制终端。

（7） 锂电池——锂电池现在广泛应用于各个方面，飞行器上的供电系统也是通过锂电池来供电的，这里我们使用的是4S 4800MAH的锂电池，4S是指他有四个电芯。每个电芯的标准电压是3.7V 满电压是4.2V，换算一下也就是说电池的满电是16.8V，电池的选择也是有相应的标准，大电量意味着重量大，飞机的起飞重量和机架的强度。电机的KV值都有关系。

（8） 机架——我们看到的这种是六轴飞行器，它的机架是有六条臂，市面上也有四轴的机架，八轴的机架，机架的强度和重量也是影响你飞行器稳定的因素之一。

（9） 云台、相机——云台有二轴增稳和三轴增稳，为什么要增稳，应为你飞行器在飞行的过程中机架会产生振动，随之影响你的相机也发生振动，这样你拍出的照片就会出现问题，所以我们需要将相机固定在云台上，以达到防治抖动的目的。