配置使用tf库

1、tf介绍

许多ROS功能包，都要求利用tf软件库，以机器人能识别的变换树的形式进行发布。变换树代表了不同坐标系之间的变换和旋转。

如果用户自己管理坐标转换关系，意味着需要自己去保存，以及在需要的时候调用。但是，这种做法的缺陷是随着坐标转换关系数量的增加，而愈加麻烦。

通过利用tf来管理这种关系，只需要把他们添加到转换树（transform tree）中。转换树中的每一个节点都对应着一类坐标系，节点之间的连线即是两个坐标相互转换的一种表示，一种从当前节点到子节点的转换表示。

Tf利用树结构的方式，保证了两个坐标系之间的只存在单一的转换，同时假设节点之间的连线指向是从parent到child。

如图所示，假设一个简单的机器人，只有一个基本的移动机体和挂在机体上方的扫描仪，传感器挂在机体中心的前方10cm，高度20cm处，分别定义两个坐标系：一个对应于机体中心点的坐标系“base_link”，一个对应于扫描仪中心的坐标系“baser_laser”，则从传感器到机体的坐标转换关系应该为(x:0.1m,y:0.0m, z:0.2m)，同时需要创建两个节点。为了定义两者的关系，首先需要决定谁是parent，谁是child，因为tf假设所有的转换都是从parent到child，谁是parent是有差别的。建立关系以后，从“base_laser”的数据到“base_link”的转换过程可以通过简单的调用tf库完成。

2、创建源码包“robot_setup_tf”，并添加依赖包roscpp，tf 和 geometry_msgs：

3、编写广播变换broadcaster代码，创建节点来发布转换关系baser_laser->base_link：

4、编写调用变换listener代码，创建节点来利用转换关系，将从传感器获取的数据转换到机体对应的数据，即从“base_laser”→到“base_link”坐标系的转换：

5、构建代码：

a、在CMakeList.txt文件末尾添加生成和链接的脚本：

b、回到工作空间根目录进行编译：

6、运行代码：

a、在终端中运行roscore：

b、打开一个新的终端，运行 tf_broadcaster：

c、在第三个终端中运行tf_listener，将从传感器坐标系获取的虚拟点，变换到机体坐标系，结果如下：