ros运行rviz时出现QXcbConnection: XCB error: 148错误

原因：

由于使用了vnc远程控制下位机，rviz是一个基于opengl开发的图形插件，需要使用理论的屏幕参数（thetis’ screen），使用vnc会导致屏幕参数值不对，从而导致rviz出错。

解决方法：

1）在下位机中接入显示器，再在启用vnc的PC上开启rviz，可临时解决问题。

2）使用ssh而不使用vnc控制远程控制下位机，注意关闭在后台运行的vnc进程，否则运行rviz会出现coredump问题。另外，受网速影响，可能会出现卡顿问题。