车载以太网

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1. 为什么要研究车载以太网？

车载网络是非常复杂的系统，同时存在多重通讯网络，哪怕是常见的CAN总线也会分不同速率的CAN总线，比如动力系统的发动机控制、变速箱控制等，会采用高速的500K CAN总线控制，舒适系统的，比如门、灯、窗等会采用125K的CAN总线控制。随着处理器运算能力和硬件的高速发展，ADAS，高品质的车载娱乐以及远程升级等新增功能的需求，使得ECU网络带宽需求呈现爆炸式增长，同时也促使车载以太网成为车载网络的一员。

车载以太网未来应用趋势：

a) 车载诊断系统升级，特别针对大数据量刷写升级；

b) 智能驾驶，针对激光雷达和摄像头大数据音视频流量传输；

c) 车载信息娱乐系统开发，特别针对娱乐系统多屏互动连接和硬件一体化设计；

d) 信息互联系统集成开发，特别针对无线互联,V2X等不同通信介质介入的场景。

2. 什么是车载以太网？

2.1 几种技术流派：

当前车载以太网有三大代表性成果：博通公司的BroadR-Reach技术、AVnu联盟的AVB/TSN技术和TTTech公司的TTEthernet技术。

a) 2011年博通公司在一对非屏蔽双绞线（传统以太网使用4对双绞线）上重新实现了以太网的物理层电气规范，支持100Mbps的传输速度，25m的传输距离和车内使用环境，简称Broad-Reach技术，如果IVN全部使用博通以太网技术，预计车内互联的成本降低80%，线缆重量减少30%。BroadR-Reach技术已经应用在2014和2015款宝马，捷豹路虎部分车型中，但Broadr-Reach技术没有改变以太网MAC层协议，高速降低了碰撞机会，但延时的不确定性仍然存在，不易适用于时间苛刻的领域。

b) AVnu联盟的AVB、TSN技术在传统以太网的基础上，通过保障带宽、限制延迟、精确时钟同步、提供完美的服务质量QoS，以支持响应时间介于时间触发的实时网络与异步传输的以太网之间，对时间敏感的各种实时音、视频网络多媒体应用，目前仍处于标准完善中。

c) TTTech公司的TTEthernet技术以时间触发机制和时钟同步机制为基础，实现了硬实时、软实时和没有实时性要求的不同数据并行传输，同时也支持安全性和可用性标准，可用于汽车ADAS、车载多媒体以及汽车线控等领域。

2.2 AVB

本文定义的AVB数据流与传统以太网格式对比如图1所示。

图1 传统以太网与车载以太网格式对比

适用于二层数据链路层标准的IEEE802.1 AVB标准协议主要包括精准时钟同步协议、流预留协议与队列及转发协议。推送端将音视频多媒体数据流压缩后，按照AVTP协议实时地在网络上传输，保证了音视频传输的实时性。

精准时钟同步协议

通过最佳主时钟选择的协商算法、路径时延测算与时间补偿、本地时钟频率匹配与调节的机制，制定了节点的时钟同步机制，自动协商选择网络主时钟。其中最佳主时钟算法规定了底层信令和协商机制，用于甄别支持IEEE802.1AS的网络节点，若主时钟变更，AVB网络也能通过最佳主时钟算法确定新的主时钟。时钟同步的关键技术在于时间戳机制。支持802.1AS端口在进出AVB数据包时，通过将本地时钟与端口时钟比较，按照路径延迟和补偿算法，精确实现本地时钟的调整和频率匹配。

流预留协议

为了解决AVB实时数据流与普通异步TCP数据流间的竞争问题，通过协商锁定路径的带宽资源，确保推送端与接收端的带宽可用性，提高了端到端的延迟保障与服务品质。

推送端通过注册协议发布其发送的音视频流描述信息和接收端信息，交换机周期性监测网络节点状态并更新推送端和接收端的注册信息，判别AVB数据流的带宽描述消息，对带宽资源进行预留，推送端和接收端也需要向交换机声明自己的属性。推送端或接收端可以利用注册服务和取消注册服务，随时加入或离开AVB网络，以适应网络拓扑的动态改变，而不对AVB网络的整体功能和状态造成不可恢复的影响。通常情况下，交换机将75%网络带宽分配给AVB数据流，25%带宽分配给异步数据流量。

队列及转发协议

主要提供数据流的处理及转发服务，包含流量整形、优先级划分及队列管理，采用特定的传输算法保障时间敏感的音视频数据流传输。根据收到的数据流类型，通过不同的调度机制，分别进入响应的转发队列，并重新赋予优先级，其中赋予音视频数据流最高优先级，避免了音视频数据流与异步数据流间竞争网络资源，此机制的大部分功能由交换机实现。

图2 数据包传输路径

IEEE802.1AS 精确时钟定时和同步协议（Generalized Precision Time Protocol, gPTP），确保收发的终端之间严格时间同步的标准。

IEEE802.1Qat，流预留协议（Stream Reservation Protocol, SRP）,为特定的数据流预留带宽的标准；

IEEE802.1Qav, 时间敏感流的转发和排队规则（Forwarding and Queuing for Time-Sensitive Streams, FQTSS）,流量整形的标准，可保证带宽和QoS的延迟参数。

以及其他的上层通信方案：

IEEE1722,音视频桥接传输协议（Audio/Video Bridging Transport Protocol, AVBTP）

IEEE 1733,实时传输协议（Real-time Transport Protocol, RTP）;

IEEE802.1BA,AVB配置文件。

协议结构如下图：

AVB协议结构

2.3 TSN

AVB主要解决了三个主要的QoS问题如下：

（1）确保发送方终端所连接的网络链路上有足够的带宽；

（2）确保接收方路径上的所有其他链路有足够的带宽；

（3）确保为实时视频、游戏等应用程序提供给足够低的延迟时间。

对于某些应用，仅仅考虑QoS还不够，还需要更为准确的时钟同步。TSN在原有AVB保证延迟时间的基础上，进一步的缩短了延迟时间，可在100Mbps速率时将延迟降至5跳点，100us以下，从安全角度出发，TSN可以将发送故障到恢复的世界控制在100ms以下。TSN接替AVB工作组的任务并将其发展壮大。

3. 其他车载网络的前世今生

CAN（Controller Area Network）,由Bosch公司最早定义的支持实时和分布式通讯的串行总线，目的是解决汽车电子系统中多个ECU之间的数据传输问题。CAN总线中各个节点以线性拓扑结构连接，通信介质采用双绞线或同轴电缆。

LIN（Local Interconnect Network）是一种基于UART/SCI的低成本开放式串行通讯总线，其定位是对CAN总线的低成本辅助网络，主要用于车内分布式电控系统，即车身电子控制中各模块节点间的低端通信。LIN采用星型拓扑及单线连接，并通过CAN网关和其他ECU进行信息交互。典型的LIN总线节点数可以达到12个，最大传输速率为19.2kb/s。

MOST（Media Oriented Systems Transport）是一种服务于汽车多媒体应用的网络总线标准，可以用于管理所有多媒体设备，其最大优势在于能够准确有效处理针对不同目标的多个数据流而不发生错误。MOST总线采用环形拓扑，以单根光纤为载体，总线传输率可达24.8Mbit/s，远高于CAN总线。

高速容错网络FlexRay。FIexRay总线结合事件触发和时间触发两种方式，具有更高的网络传输速率，更强的数据灵活性、更全面的拓扑选择和更可靠的容错运算，多用于汽车核心通讯需求，FlexRay采用星型拓扑结构，在物理上分为两条独立的通信通道，单通道最大数据传输速率为10Mbit/s，双通道总速率可达20Mbit/s。

Ref:

[1] 车载时间敏感网络流预留协议研究 提芳

[2] 基于AUTOSAR车载以太网通信的实现 徐钦鹏

[3] 基于AVB的车载播放器的研究与实现 杨明旭

[4] 基于AVB协议的DEMO仿真模型 赵刚

[5] 基于车载以太网的多媒体系统应用研究 李昌远

[6] 基于以太骨干网的域集中式网络架构设计与验证 孟超

[7] 汽车网络通信总线现状及发展 吴晨晓

[8] 新能源汽车车内实时以太网技术发展综述 晏欣炜

[9] 以太网AVB在车载预科系统上应用的研究 杨慧凯